一种基于采摘机器人的茶芽叶位姿估计方法和系统.pdfVIP

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2024-05-29 发布于四川
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一种基于采摘机器人的茶芽叶位姿估计方法和系统.pdf

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本发明提供了一种基于采摘机器人的茶芽叶位姿估计方法和系统，包括构建图像数据集，采用BAM注意力机制和softNMS方法优化Yolov8网络，得到分割模型，使用分割模型从图像背景中分割出茶芽叶。根据深度图像构建茶芽叶的点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后点云。采用随机采样一致性方法确定预处理后点云的主方向，基于主方向构建茶芽叶采摘模型，根据茶芽叶采摘模型估计茶芽叶位姿。获取茶芽叶掩膜的深度信息，并结合点云数据处理来实现对茶芽叶进行高精度估计，为采摘机器人提供了精确的定位和导航能力，有助于提

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118096891A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410494605.4

(22)申请日2024.04.24

(71)申请人华南农业大学

地址510000

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