一种杂乱场景下机器人自主拾取与放置位姿获取方法.pdfVIP

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2024-05-29 发布于四川
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一种杂乱场景下机器人自主拾取与放置位姿获取方法.pdf

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本发明公开了一种杂乱场景下机器人自主拾取与放置位姿获取方法，该方案将相机获取的工作场景彩色、深度图像作为输入，利用语义分割模型获取目标信息并加强输入信息表征能力，采用一种演员‑评论家形式的深度强化学习方法自主移除障碍物探索目标物体位姿，再利用基于深度特征模板匹配的方法获取目标放置位姿，最后拾取放置物体到特定位姿，该方案可以实现在复杂场景中探索出被遮挡目标物体并放置到特定的位姿。该方案实现了依据拾取位姿对目标放置位姿的高精度定位，在杂乱场景中目标拾取成功率可达80％以上，从整体提高了目标放置位姿获

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118081758A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410340460.2

(22)申请日2024.03.25

(71)申请人湖南大学

地址410082

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