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本发明提供一种PPP/INS紧组合导航方法和系统。该方法包括：步骤1：根据惯性传感器IMU的六轴测量值确定车辆运动状态；所述运动状态包括静止状态、直线运动状态和转弯运动状态；步骤2：利用对应运动状态下的神经网络预测模型根据所述六轴测量值预测车辆的侧向/垂向速度；步骤3：将预测的车辆的侧向/垂向速度作为NHC约束信息输入至NHC/INS模型进行组合解算，得到导航结果。本发明在GNSS信号发生异常的情况下(例如复杂城市环境下)抑制惯性导航系统的解算误差，大幅增加其组合导航系统的定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118091723A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410234608.4G01C21/16(2006.01)
(22)申请日2024.03.
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