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本发明提供一种焊接机器人及其焊接姿态自动调节方法，预先测量待焊接的工件模糊横截面位置以及圆心坐标，以及预设标准姿态参数；再获取焊枪末端的当前位置数据以及激光寻位相机获取到的实时反馈数据，计算下一焊点的位置数据；根据下一焊点的位置数据与一标准焊点的位置数据，计算在以工件模糊横截面的圆心为坐标原点的截面坐标系下，下一焊点相对于标准焊点的旋转角；对焊枪末端的当前位置数据进行坐标系变换后，绕工件模糊横截面的法线旋转对应的旋转角，此时将计算的旋转后的焊枪末端在截面坐标系的坐标与标准姿态参数中的焊枪末端的标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081192A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410096389.8
(22)申请日2024.01.23
(71)申请人伯朗特机器人股份有限公司
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