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一种四旋翼吊挂系统的摆角观测与减摆控制系统及方法.pdfVIP

一种四旋翼吊挂系统的摆角观测与减摆控制系统及方法.pdf

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    本发明公开了一种四旋翼吊挂系统的摆角观测与减摆控制系统及方法，控制系统包括位置控制器、姿态控制器、前馈控制器和扩张状态观测器，控制方法包括如下步骤：通过坐标变换和牛顿欧拉方程建立四旋翼吊挂系统的动力学模型；利用建立的动力学模型得到负载的摆角静力学方程；利用扩张状态观测器估计缆绳在各个方向的分力，代入负载的摆角静力学方程计算得到摆角的观测值；将得到的摆角观测值通过前馈控制器加入到四旋翼的串级控制器中，控制四旋翼的飞行，实现负载减摆的控制。本发明所公开的方法摆角测量准确，且具有更好的效率和实时性，可

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN115686038A

    (43)申请公布日2023.02.03

    (21)申请号202211258444.6

    (22)申请日2022.10.14

    (71)申请人青岛理工大学

    地址266520

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