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面向手术机器人的单相机标定方法和装置.pdfVIP

面向手术机器人的单相机标定方法和装置.pdf

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    本申请公开了一种面向手术机器人的单相机标定方法和装置，对相机和刚性连接到手术机器人的操作部上的多面标定单元进行初始标定，确定相机的初始参数向量，计算多个标定板中的其余每个标定板相对于基准标定板的基准关系矩阵，并计算得到基准标定板和相机之间的基准关系矩阵，由相机的初始参数向量、其余每个标定板相对于基准标定板的基准关系矩阵以及基准标定板和相机之间的基准关系矩阵计算目标标定板的投影误差，并基于投影误差对基准标定板和相机之间的基准关系矩阵进行回归优化。本申请降低了手术机器人定位跟踪的计算复杂度，且有效避

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118096894A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410168186.5

    (22)申请日2024.02.06

    (71)申请人宽瑞智能科技（苏州）有限公司

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