伺服电机工作原理结构特点及特性学习报告.docx

深圳市海目星激光科技

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报告人：刘阳报告日期：2023-11-29

报告人：刘阳

报告日期：2023-11-29

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电机学习报告—伺服电机篇

伺服系统是指使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化而变化的自动掌握系统。伺服电机在掌握系统中常被用来做执行元件，将输入的电压信号转化为转矩和转速以驱动掌握对象。伺服电机转子转速受输入信号掌握，并能快速反响，在自动掌握系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

一、伺服电机分类

伺服电机分为直流与沟通两大类，直流电机又分为有刷与无刷两类；沟通电机可分为异步与同步两类。

有刷电机本钱低，构造简洁，启动转矩大，调速范围宽，掌握简洁，需要维护，但维护不便利〔换碳刷〕，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对本钱敏感的一般工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。掌握简单，简洁实现智能化，其电子换相方式敏捷，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

沟通伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动掌握中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

二、沟通伺服电机

沟通异步电机

沟通伺服电动机在掌握系统中主要作为执行元件，自动掌握系统对它的要求主要有几点：

转速和转向应便利地受掌握信号的掌握，调速范围要大；

整个运行范围内的特性应具有线性关系，保证运行的稳定性；

伺服电动机无“自转”现象；

掌握功率要小，启动转矩应大；

机电时间常数要小，始动电压要低。

构造特点

沟通伺服电动机的构造主要可分为两大局部，即定子局部和转子局部。在定子铁心中安放着空间互成90°电角度的两相绕组，其中l1-l2为励磁绕组，k1-k2为掌握绕组，所以沟通伺服电动机是两相沟通电动机。示意图如图1。

图1沟通伺服电机两相绕组分布图

转子构造常用的有鼠笼形转子、非磁性杯形转子。鼠笼形转子沟通伺服电动机的构造如图2，它的转子由转轴、转子铁心、转子绕组等组成。

图2鼠笼形转子沟通伺服电动机转子构造

转子铁心由硅钢片叠成，每片冲成有齿有槽外形，如图3，然后叠压起来将轴压入轴孔内。铁心的每一槽中放有一根导条，全部导条两端用短路环连接，这就构成转子绕组。

图3转子铁芯硅钢片

假设去掉铁心，整个转子绕组成一鼠笼状，如图4，“鼠笼转子”由此得名。鼠笼材料有用铜，有用铝，为制造便利，一般用铸铝转子，把鼠笼导条与短路环铸成一体。

图4鼠笼式转子绕组

非磁性杯形转子沟通伺服电动机构造如图5。图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子一样，内定子由环形钢片叠成，通常内定子不放绕组，只是代替鼠笼转子的铁心，作为电机磁路的一局部。在内、外定子之间有瘦长的空心转子装在转轴上，空心转子作成杯子外形，所以称空心杯形转子。空心杯由非磁性材料铝、铜制成，它的杯壁极薄，一般在0.3mm左右。

图5杯形转子伺服电机构造

杯形与鼠笼转子外形不一样。但杯形转子可看作是鼠笼条数格外多的、条与条之间彼此紧靠在一起的鼠笼转子，杯形转子两端可看作由短路环相连接，如图6。这样，杯形、鼠笼转子实质上并没有差异，所起的作用也一样。

图6杯形转子与鼠笼型转子相像

与鼠笼形转子相比，杯形转子惯量小，轴承摩擦阻转矩小。由于转子没有齿和槽，所以合成Te不会随转子位置发生变化，恒速旋转时，转子不会抖动，运转平稳。但它内、外定子间气隙较大(杯壁厚度加上杯壁两边的气隙)，所以励磁电流就大，电机利用率低，因而在一样体积和重量下，在肯定功率范围内，杯形转子伺服电动机的启动转矩小、输出功率小。另外，杯形转子伺服电动机构造、

制造工艺较简单。目前广泛应用的是鼠笼形转子伺服电动机，只有在要求运转格外平稳的某些特别场合下(积分电路)，才用非磁性杯形转子伺服电动机。

工作原理

沟通伺服电动机使用时，励磁绕组两端施加恒定的励磁电压Uf，掌握绕组两端施加掌握电压Uk，如图7。

图7电气原理图

将一个能够自由转动的鼠笼转子放在两极永久磁铁中间，当磁铁旋转时，鼠笼转子也跟着转动。转子的转速比磁铁慢，当磁铁旋转方向转变时，转子也转变如图8。

图8伺服电机工作原理

当磁铁旋转时，在空间形成旋转磁场。设磁铁顺时针以ns的转速旋转，那末它的磁力线就顺时针切割转子导条。转子导条以反时针切割磁力线，在转子导