伺服电机控制器设计.docx

伺服电机掌握器设计

试验目的

把握对输出脉冲的频率和个数的掌握；

实现对伺服电机梯形速度掌握功能。

试验任务

运用位置掌握指令函数设置加减速时间；

调整伺服电机的启动频率和最高频率。

试验说明

伺服电机

伺服电机(sermotor)是指在伺服系统中掌握机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使掌握速度，位置精度格外准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动掌握对象。伺服电机转子转速受输入信号掌握，并能快速反响，在自动掌握系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服驱动器

伺服驱动器(servodrives)又称为“伺服掌握器”、“伺服放大器”，是用来掌握伺服电机的一种掌握器，其作用类似于变频器作用于一般沟通马达，属于伺服系统的一局部，主要应用于高精度的定位系统。目前主流的伺服驱动器均承受数字信号处理器(DSP)作为掌握核心，可以实现比较简单的掌握算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍承受以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还参加软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进展整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆

变器变频来驱动三相永磁式同步沟通伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简洁的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器修理都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术效劳商对伺服驱动器进展了技术深层次争论。

伺服驱动器是现代运动掌握的重要组成局部，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于掌握沟通永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外争论热点。当前沟通伺服驱动器设计中普遍承受基于矢量掌握的电流、速度、位置3闭环掌握算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服掌握系统，特别是速度掌握性能的发挥起到关键作用。

关于本试验所用伺服驱动器，以下是其参数选择说明。

伺服驱动器需要设置6个参数，分别为pr0.00*、pr0.01*、pr0.05*、0r0.06*、pr0.07*、r0.08*。

各指令设定的参数如下：

Pr0.000 逆时针旋转为正方向

Pr0.010 位置掌握模式

Pr0.050 光耦合器输入

Pr0.060 旋转方向设定

Pr0.073 pulse2掌握速度，sign2掌握方向

Pr0.0810000 10000p/r

驱动器最开头显示的数据为当前的转速；(图12.1)

图12.1 初始转速为0 图12.2 模式d01.SPd

驱动器上电后按设置键S进入模式d01.SPd(图12.2)，如再按一次将进入测试模式，显示当前的速度；

图12.3 模式PAr.000 图12.4 模式EE_SEt

按模式键M进入参数设定模式PAr.000(图12.3)，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按S键进入该参数的设定值，上下左修改设定值，把对应参数的设定值修改后，再按住设置键约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；

在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，按模式键M进入参数EEPROM写入模式EE_SEt；(图12.4)

图12.5 模式EEP- 图12.6 FiniSh

按一次设置键S进入EEP-模式(图12.5)，再按住向上键约5秒后，显示EEP---渐渐增加直到显示rESEt或FiniSh(图12.6)为止，设置参数写入完毕。断电后再次上电，参数才会生效。

预习要求

伺服电机掌握器的各个引脚功能是什么？

简洁地了解伺服电机如何运行。

试验步骤

将24VPWM模块与已连接上沟通伺服电机的沟通驱动器相连；

将DAC上的GND24V和DGND连接，按键模块的KEY0和PE3相连；

将24V电源和电源模块相连；

复制工程模板，建5个文件并写入函数，分别为main.c、key.c、key.h、

timer.c、timer.h；

编译成功，下载程序至实训平台，并调试验证。

硬件设计

本试验用到的硬件资源有：24VPWM输出模块(原理图如图12.7所示)、沟通伺服电机和沟通伺服驱动器(如图12.8所示)。

24VPWM模块原理图如以下图所示：

图12.7