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工业机器人的编程语言4.5三、离线编程机器人编程分为动作级机器人编程语言、对象级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别。1.动作级编程语言动作级编程语言是最低一级的机器人语言。它以机器人的运动描述为主，通常一条指令对应机器人的一个动作，表示从机器人的一个位姿运动到另一个位姿。动作级编程语言的优点：比较简单，编程容易。其缺点：功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。

工业机器人的编程语言4.5三、离线编程1.动作级编程语言动作级编程语言编程时分为关节级编程和末端执行器级编程两种。（1）关节级编程关节级编程是以机器人的关节为对象，编程时给出机器人一系列各关节位置的时间序列，在关节坐标系中进行的一种编程方法。关节级编程可以通过简单的编程指令来实现，也可以通过示教盒示教和键入示教实现。（2）末端执行器级编程末端执行器级编程在机器人作业空间的直角坐标系中进行。在此直角坐标系中给出机器人末端执行器一系列位姿组成位姿的时间序列。

工业机器人的编程语言4.5三、离线编程2.对象级编程语言对象级编程语言是比动作级编程语言高一级的编程语言，它不需要描述机器人手爪的运动，只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述，即描述操作物与操作物之间的关系。其特点为：（1）具有动作级编程语言的全部动作功能。（2）有较强的感知能力，能处理复杂的传感器信息，可以利用传感器信息来修改、更新环境的描述和模型，也可以利用传感器信息进行控制、测试和监督。（3）具有良好的开放性，语言系统提供了开发平台，用户可以根据需要增加指令，扩展语言功能。（4）数字计算和数据处理能力强，可以处理浮点数，能与计算机进行即时通信。

工业机器人的编程语言4.5三、离线编程3.任务级编程语言任务级编程语言是比前两类更高级的一种语言，也是最理想的机器人高级语言。这类语言不需要用机器人的动作来描述作业任务，也不需要描述机器人对象物的中间状态过程，只需要按照某种规则描述机器人对象物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。