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台达PID指令的介绍

一.指令说明：

PIDS1S2S3D

S1：目标值(SV)

S2：测定值(PV)

S3：参数

D：输出值(MV)

16位指令名称为PID

32位指令名称为DPID

其16位之S3参数表如下所示：

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其32位之S3参数表如下所示：

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二.PID指令运算公式：

本指令是以速度与测定值微分型态为依据来执行PID的运算。PID的运算分成自动，正向动作与逆向动作3种，而

正逆向动作由S3+4的容来指定。此外，与PID运算有相关的设定值也是由S3~S3+5所指定的寄存器来设定。

PID的基本表达式:

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其中PV(t)S表示PV(t)的微分值，以与E(t)1/S表示E(t)的积分值，当动作方向选择正向或逆向动作时，当E(t)值

小于等于0，则被视为0。

符号说明：MV：输出值

Kp：比例增益

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E(t)：偏差量。

PV：现在值

SV：目标值

Kd：微分增益

PV(t)S:PV(t)的微分值

Ki：积分增益

E（t)1/S:E（t)的积分

三.控制方块图：

注意事项和建议：

1.使用者于调整KP、KI与KD三个主要参数时，请先调整KP值(依经验值设定)，而KI与KD值先设定为0，等到

调整到大致上可控制时，再依序调整KI值(由小到大)以与KD值(由小到大)，调整例如例四所示。其中KP值为100则

表示100%，即对偏差值的增益为1，小于100%将对偏差值衰减，大于100%将对偏差值放大。2.本指令动作须配合许多

参数值控制，因此请勿随意设定参数值，以免造成无法控制之现象。

例一：使用PID指令于位置控制时之方块图(动作方向S3+4需设为0)

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例二：使用PID指令于速度控制时之方块图(动作方向S3+4需设为0)

例三：使用PID指令于温度控制时之方块图(动作方向S3+4需设为1)

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四.PID指令调整步骤说明：

假设控制系统之受控体G(s)的转移函数为一阶的函数(一般马达的模型均为此函数)，命令值SV为1，取样时间

Ts为10ms。建议调整步骤如下：

步骤1：首先将KI与KD值设为0，接着先后分别设定KP为5、10、20与40，并分别记录其SV与PV状态，其

结果如下图所示。

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步骤2：观察上图后得知KP为40时，其反应会有过冲现象，因此不选用；而KP为20时，其PV反应曲线接近

SV值且不会有过冲现象，但是由于启动过快，因此输出值MV瞬间值会很大，所以考虑暂不选用；接着KP为10时，

其PV反应曲线接近SV值并且是比较平滑接近，因此考虑使用此值；最后KP为5时，其反应过慢，因此也暂不考虑

使用。

步骤3：选定KP为10后，先调整KI值由小到大(如1、2、4至8)，以不超过KP值为原则；然后再调整KD由小

到大(如0.01、0.05、0.1与0.2)，以不超过KP的10%为原则；最后可得如下图之PV与SV的关系图

附注：本例仅供参考，因此使用者还需依实际控制系统之状况，自行调整其适合控制参数

五.应用