理论力学虚位移原理to students.pptxVIP

第十六章虚位移原理理论力学(II)第三部分动力学闫再友

第2次课

在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗贝尔原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。

§16-1质点系的自由度·约束与广义坐标1、自由质点系：质点系中所有质点都可以在空间作自由运动而不受任何限制例如：抓一把小钢球抛向空中，则这些小球就构成了自由质点系一、基本概念每个小钢球都必须用3个独立的坐标来决定，即具有3个自由度。因此，n个小钢球就具有3n个自由度。

2、质点系的约束：质点系中各质点在运动过程中，其位置或者位移必须服从某些预先规定的限制条件.这些限制条件以数学方程来表示则称为约束方程.（1）几何约束：限制质点系在空间几何位置的条件.（2）运动约束：限制质点系运动的条件.（3）定常约束：约束性质不随时间而变的约束.（4）非定常约束（不稳定约束）：约束的性质随时间而改变的约束.

（5）单面约束：只限制质点系单一方向的约束.约束方程为不等式.（6）双面约束：在2个相对方向同时对质点系限制的约束.（7）完整约束：几何约束或约束方程能够积分的运动约束（8）非完整约束：如果在约束方程中显含坐标对时间的导数，并且不可以积分.我们仅限于研究双面定常几何约束的情形。

3、自由度：确定质点系位置的独立参数数目.（1）空间自由质点：3个自由度.（2）空间自由质点系（n个质点）：3n个自由度.（3）有l个约束的空间质点系（n个质点）：r=3n-l个自由度.

4、广义坐标：确定质点系位置的独立参数.例如：抓一把小钢球抛向空中，则这些小球就构成了自由质点系每个小钢球都必须用3个独立的坐标来决定，即具有3个自由度。因此，n个小钢球就具有3n个自由度。在如图所示曲柄连杆机构中，只用1个独立参变量j就可以决定质点系的位置。因此j即为此质点系的广义坐标。广义坐标的数目是唯一的，但是它们的选取不是唯一的，例如，本例中也可以选取质点B的坐标xB作为广义坐标。质点系内任一质点的直角坐标都可以表示为广义坐标的函数。

§16-2虚位移与理想约束虚位移：某瞬时，质点系中某质点发生的为所有约束所允许的、任意无限小位移.（也称可能位移）虚位移可以是线位移，也可以是角位移。通常用变分符号d来表示虚位移。质点系任一质点的虚位移不一定是实位移。实位移可能随时间变化，而虚位移与时间无关仅决定于约束性质。在定常约束下，微小的实位移必属于虚位移之列。

以曲柄连杆机构为例来说明虚位移：

受定常约束的非自由质点系中各质点的虚位移之间存在一定的关系。确定这些关系通常有2种方法（几何法和解析法）。（一）几何法（虚速度法）：定常约束条件下，实位移是虚位移中的一个。因此，可以用求实位移的方法来求各质点虚位移之间的关系。由运动学可知，质点的实位移与速度成正比，因此可以用分析速度的方法分析各点虚位移之间的关系，即各质点虚位移之比等于各质点速度之比。

例1：已知图示曲柄连杆机构OA=l1,AB=l2,OA杆与水平线间的夹角j，AB杆与水平线间的夹角q，A点的虚位移为，求B点的虚位移。解：AB杆在作平面运动，根据速度投影定理，有所以

（二）解析法：质点系中各质点的坐标都可以表示为广义坐标 的函数，广义坐标分别有变分 ，各质点的虚位移在直角坐标上的投影可以表示为，

例2：如图所示椭圆规机构，求虚位移dyA和dxB之间的关系。选取该机构的广义坐标为j，则

理想约束：质点系在虚位移过程中约束力的元功即虚功之和等于零的约束。即，一般地说，凡是没有摩擦的约束都属于这类约束。理想约束的具体实例参见第14章动能定理中的叙述。

§16-3虚位移原理其数学表达式为，虚位移原理：具有定常、理想约束的质点系，在某一位置处于平衡状态的必要充分条件是：所有所用于质点系上的主动力，在该位置的任何虚位移中所作的元功之和等于零。或（虚功方程或静力学普遍方程）

对整个质点系对质点Mi的任一虚位移，有1、必要性证明（质点系平衡，主动力的虚功之和等于零）即质点系处于平衡时，必有因为质点系处于平衡，所以任选一质点Mi也处于平衡，即