变电站巡检机器人评估.docx

变电站巡检机器人评估

户内轨道巡检机器人工程方案评估报告一、工程背景:

变电站设备巡检和人工巡检有效性分析

设备的技术状态和设备运行状态如何，必需通过对设备进展巡回检查后才可以得出相应的结果。为了提高设备的利用率，设备运行的牢靠性、降低修理本钱。加强对设备巡检及缺陷治理，是提高设备的运行治理水平的一项重要措施，它能有效地为评估设备状态、确定合理的运行方式、准时安排检修供给牢靠、具体的数据并有助于做出科学分析。

变电站值班员进展人工巡检，对运行设备进展感观的简洁的定性推断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡察对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够觉察，例如:油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、特别声音、二次设备指示信号特别等。

人工巡检受人员的生理、心理素养、责任心、外部工作环境、工作阅历、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，缺陷漏觉察的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器准确度太低，通过简洁的巡察是不能觉察的，比方油气试验工程超标，设备特别部位发热、绝缘不合格等缺陷;还有一类缺陷只能在操作的过程中才能觉察，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。

另一方面，由于无人值班变电站增多，很多变电站的距离也较远，在站内消灭事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能准时巡察时，造成集控站值班员不能准时了解现场设备状态，准时觉察隐患，危急电网的安全运行。特别是无法准时了解消灭问题的变电站状况，失去优先安排处理的时机。

巡察人员巡察设备时需要站在离设备较近的地方，对巡察人员的人身安全也有肯定的威逼，特别是在特别现象查看、恶劣天气特巡，事故缘由查找时危急性更大。

综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在准时性、牢靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡察过程风险。

变电站巡检机器人简介

变电站室内巡检机器人集机电一体化技术、多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉技术、无线传输技术于一体。

通过机器人上的高清摄像头可实时采集分析图像，自动识别并准确定位所标记的设备，实现信息传输和拍照。

机器人以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室内高压设备进展巡检，可准时觉察电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题，为运行人员供给事故隐患和故障先兆数据。可替代运行维护人员现场巡检，节约设备巡检成本，降低人身损害风险，提高变电站运行维护水平。

二、巡检机器人功能总体概述

系统完成的功能概述

依据初步的说明书，系统需要完成以下功能:

行走。需要能沿线行走，实现前进，倒退，转弯，停留，并且要跨越隔门。

无线掌握。通过无线的方式对机器人实施掌握。

挂载并能提升巡检设备。

除了上述功能性要求，机器人需要低本钱，小型化。为了实现上述功能以及最终验收，需要对机器人性能提出肯定的指标。

系统应当到达的指标

初步设计机器人在上述4个功能上应当实现如下指标

行走。行走速度最高要到达0.5m/s。机器人应当能实现原地转向。机器人应当能

跨越高度为5cm的隔门

机器人无线掌握距离不少于10米，能在简单电磁环境下工作。

机器人能感知自己确定位置。能到达+/-2CM定位精度

能为巡检设备供给电源，电压小于等于24V。

机器人尺寸应小于1M*1M*2M。能进入其他房间

机器人重量应小于50Kg

机器人最大提上升度应大于等于1.8M。

机器人待机工作时间为12小时。正常工作时间为8小时。

系统所需模块

依据机器人需要完成的功能和机器人需要到达的指标，初步确定机器人应包括如下几个子系统。

户内小型化经济型轨道巡检机器人

人机无线主控机械电源传感交互遥控系统本体系统系统系统系统图1系统构造图

其中人机交互系统功能是从操作者处获得指令，掌握机器人的运动。同时将从机器人处获得的传感器数据供给应用户。

无线遥控系统的功能是将用户的指令和数据通过无线的方式进展发送，使机器人和用户联系在一起。

主控系统的功能是搜集传感器的数据，对其进展处理，并结合用户的指令，完成对电机相应的掌握。

电源系统功能是为机器人供给动力源，并保证电量特别时的报警、自我保护和充电行为。

传感系统为机器人供给数据，其中一局部是和机器人定位与导航相关的，机器人通过处理这局部数据进展巡线并获得机器人的坐标。另一局部是机器人搭载的巡检设备。机器人对这局部数据进展初步处理，并通过无线模块发送给掌握基站。

以上各系统的功能如下框图所示:

电机

电机驱动器主控模块电源模块

传感器模块电机掌握指令接收的命令

人机交互无线模块模块机器人巡线传A/D转换信号处理位置数据感器获得信息发送的数据

机器人巡检传A/D转换信号处理温度数据等感器获得信息图2模块功能图

三、设计方案

机械本体设计依据

考虑到