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BLDC电机控制算法

无刷电机属于自換流型（自我方向轉換），因此控制起来更加复杂。

BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。对于闭环速度控

制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及PWM信号进行测量，以

控制电机速度功率。

BLDC电机可以根据应用要求采用边排列或中心排列PWM信号。大多数应用仅

要求速度变化操作，将采用6个独立的边排列PWM信号。这就提供了最高的分

辨率。如果应用要求服务器定位、能耗制动或动力倒转，推荐使用补充的中心排

列PWM信号。

为了感应转子位置，BLDC电机采用霍尔效应传感器来提供绝对定位感应。这就

导致了更多线的使用和更高的成本。无传感器BLDC控制省去了对于霍尔传感器

的需要，而是采用电机的反电动势（电动势）来预测转子位置。无传感器控制对

于像风扇和泵这样的低成本变速应用至关重要。在采有BLDC电机时，冰箱和空

调压缩机也需要无传感器控制。

死区的插入和补充

许多不同的控制算法都被用以提供对于BLDC电机的控制。典型地，将功率晶体

管用作线性稳压器来控制电机电压。当驱动高功率电机时，这种方法并不实用。

高功率电机必须采用PWM控制，并要求一个微控制器来提供起动和控制功能。

控制算法必须提供下列三项功能：

用于控制电机速度的PWM电压

用于对电机进整流换向的机制

利用反电动势或霍尔传感器来预测转子位置的方法

脉冲宽度调制仅用于将可变电压应用到电机绕组。有效电压与PWM占空度成正

比。当得到适当的整流换向时，BLDC的扭矩速度特性与一下直流电机相同。可

以用可变电压来控制电机的速度和可变转矩。

功率晶体管的换向实现了定子中的适当绕组，可根据转子位置生成最佳的转矩。

在一个BLDC电机中，MCU必须知道转子的位置并能够在恰当的时间进行整流换

向。

BLDC电机的梯形整流换向

对于直流无刷电机的最简单的方法之一是采用所谓的梯形整流换向。

在这个原理图中，每一次要通过一对电机终端来控制电流，而第三个电机终

端总是与电源电子性断开。嵌入大电机中的三种霍尔器件用于提供数字信号，它

们在60度的扇形区内测量转子位置，并在电机控制器上提供这些信息。由于每

次两个绕组上的电流量相等，而第三个绕组上的电流为零，这种方法仅能产生具

有六个方向共中之一的电流空间矢量。随着电机的转向，电机终端的电流在每转

60度时，电开关一次（整流换向），因此电流空间矢量总是在90度相移的最接

近30度的位置

因此每个绕组的电流波型为梯形，从零开始到正电流再到零然后再到负电

流。这就产生了电流空间矢量，当它随着转子的旋转在6个不同的方向上进行步

升时，它将接近平衡旋转

在像空调和冰霜这样的电机应用中，采用霍尔传感器并不是一个不变的选

择。在非联绕组中感应的反电动势传感器可以用来取得相同的结果。

这种梯形驱动系统因其控制电路的简易性而非常普通，但是它们在整流过

程中却要遭遇转矩纹波问题。

BDLC电机的正弦整流换向

梯形整流换向还不足以为提供平衡、精准的无刷直流电机控制。这主要是

因为在一个三相无刷电机（带有一个正统波反电动势）中所产生的转矩由下列等

式来定义：

正弦整流换向无刷电机控制器努力驱动三个电机绕组，其三路电流随着电机转动

而平稳的进行正弦变化。选择这些电流的相关相位，这样它们将会产生平稳的转

子电流空间矢量，方向是与转子正交的方向，并具有不变量。这就消除了与北形

转向相关的转矩纹波和转向脉冲。

为了随着电机的旋转，生成电机电流的平稳的正弦波调制，就要求对于转子位置

有一个精确有测量。霍尔器件仅提供了对于转子位置的粗略计算，还不足以达到

目的要求。基于这个原因，就要求从编码器或相似器件发出角反馈。

由于绕组电流必须结合产生一个平稳的常量转子电流空间矢量，而且定子

绕组的每个定位相距120度角，因此每个线组的电流必须是正弦的而且相移为

120度。采用编码器中的位置信息来对两个正弦波进行合成，两个间的相移为

120度。然后，将这些信号乘以转矩命令，因此正弦波的振幅与所需要的转矩成

正比。结果，两个正弦波电流命令得到恰当的定相，从而在正交方向产生转动定

子电流空间矢量。

正弦电流命令信号输出一对在两个适当的电机绕组中调制电流的P-I控制

器。第三个转子绕组中的电流是受控绕组电流的负和，因此不能被分别控制。每

个P-I控制器的