四次课平面连杆机构综合.pptxVIP

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2.4平面连杆机构的解析综合

华中科技大学连杆机构的解析综合根据其所用的数学工具不同而有不同的数学表达方法与运算形式。刚体位移矩阵法由于方便于计算机数值求解，在连杆机构综合中被广泛采用。

华中科技大学刚体的位移矩阵位移矩阵法——用位移矩阵对机构尺寸进行综合的一种方法。以杆长不变或角不变为约束条件建立方程。有较强的通用性与适用性。但无法考虑机构的运动和传力性能。使用场合：受力很小主要实现位置要求的机构的综合。

华中科技大学如图5.1所示，在平面—固定坐标系数xOy中，一构件S的位置可由该构件上的某点P的坐标(xP,yP)和过P点的一条直线PQ与x轴之夹角θ来表示。构件S运动前后的位置可分别由其相应的位置参数xP1、yP1、θ1和xPi、yPi、θi描述。O’x’SPiQiy’xy?1i?iOO’x’SP1Q1?1?1y’?1i逆时针方向为正！

华中科技大学为求得构件S上任一点Q在构件运动前的坐标(XQ1,YＱ1)和运动后坐标(XQi，YQi)之间的关系，设有一个与构件S相固连的动坐标系数x′Oy′，取此动坐标系初始位置与固定坐标系xOy重合，于是可由此动坐标系的运动来表述构件S的运动。即构件S在平面内的任意运动，可看作动坐标系x′Oy′绕固定坐标系xOy原点O的转动及平动的合成运动。

华中科技大学O’x’SPiQiy’xy刚体的位移矩阵?1i?iOO’x’SP1Q1?1?1y’?1i逆时针方向为正！

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华中科技大学5.1.2刚体导引机构的运动设计此类机构的设计问题：给定连杆若干位置参数xPi、yPi、?i（i=1,2,...,n）要求设计此平面连杆机构。求解的关键在于设计相应的连架杆，讨论其设计方程，即位移约束方程。PiBCADS1P1Si?ixy一、刚体导引机构的设计方程（位移约束方程）

华中科技大学1、R-R连架杆（导引杆）的位移约束方程B的位移约束方程—定长方程为(xBi-xA)2+(yBi-yA)2=(xB1-xA)2+(yB1-yA)2(i=2,3,…n)BiA(xA,,yA)?12B2B1(xB1,,yB1)?1ixyO?1?2?i

华中科技大学2、P-R连架杆（导引杆）的位移约束方程C点的位移约束方程——定斜率方程为：?1j?12xOyS1S2SjP1P2PjC2C1(xC1,yC1)Cj?AB1

华中科技大学二、刚体导引机构运动设计1、R-R导引杆（i=2,3,...,n)（3）根据构件的定长条件，得到导引杆的（n-1）个约束方程为（1）由xPi、yPi（i=1,2,...,n)和?1i=?i-?1(i=1,2,3,…,n),求刚体位移矩阵D1i。（2）求xBi、yBi（i=2,3,...,n)和xB1、yB1,之间的关系式为（i=2,3,...,n)

华中科技大学（4）将由步骤(2)求得的xBi、yBi（i=2,3,...,n)代入上式，得到（n-1）个设计方程。（5）求解上述（n-1）个设计方程，即可求得未知量。2、P-R导引杆P-R连架杆导引杆的（n-2）个约束方程为（j=3,4,...,n)（i=2,3,...,n)滑块的导路方向线与x轴的正向夹角为

华中科技大学求(xC2,yC2)和(xC3,yC3)与(xC1,yC1)的关系例1设计一曲柄滑块机构，要求能导引杆平面通过以下三个位置：P1(1.0,1.0);P2(2.0,0);P3(3.0,2.0),?12=30°，?13=60°。解1、导引滑块（P-R导引杆）设计根据已知条件,求刚体位移矩阵D12，D13:将(xC2,yC2)及(xC3,yC3)与(xC1,yC1)代入约束方程（i=2,3,...,n)C1的轨迹为一圆，此轨迹圆上任选一点均能满足题设条件AB1C1B3B2P3P1P2xyeC2C3AB1C1P1xyeP2B2C2B3P3C3得

华中科技大学若令xC1=0,则yC1=4.4262从而，滑块的导路方向线与x轴的正向夹角为2、导引曲柄（R-R）设计（i=2,3,...,n)取曲柄固定铰链中心A0=[0,2.4]T

华中科技大学于是可求得：由上述计算结果可计算出各构件相对尺寸为：偏距由于lBClAB+e,故曲柄存在。设计所得的机构为曲柄滑块机构。AB1C1B3B2P3P1P2xyeC2C3