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工业机器人技术

模块4智能控制—工业机器人及智能控制技术

智能控制》》》工业机器人及智能控制技术

在实现智能制造的过程中，制造系统的自动化水平代表一个国家制造业发达程度。

智能控制是指在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控

制技术。（特征：机器换人）

1）数控加工设备

2）工业机器人

3）生产线自动化控制设备（智能控制器、智能终端、智能识别等）

工业机器人技术》》》1、工业机器人技术的概念

工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能

搬运材料、工件或操持工具，完成各种作业。（国际标准化组织（1SO））

特点：

特定的机械机构

一种模拟人手臂、手腕和收功能的机电一体化装置；其动作具

有类似于人或其他生物的某些器官（肢体、感受等）的功能

可编程，具有通用性

可完成多种工作、任务，可灵活改变动作程序

拟人化，具有不同程度的智能

如记忆、感知、推理、决策、学习等

独立性

完整的机器人系统在工作中可以不依赖人的干预

工业机器人技术》》》1、工业机器人技术的概念

工业机器人的主要应用场合：

1）恶劣、危险的工作场合。

2）特殊作业场合。

3）自动化生产领域**。（智能制造的主要使用领域）

工业机器人技术》》》1、工业机器人技术的概念

工业机器人的发展：

美国是最早研发机器人的国家，日本是工业机器人第一大国，德国、法

国、英国等也是机器人发展大国。

四大家族

瑞士ABB

德国库卡

日本安川

日本发那科

工业机器人技术》》》1、工业机器人技术的概念

工业机器人的发展：

国内起步较晚，经过40多年的发展，我国在工业机器人基础技术和工程应

用上取得了快速发展，奠定了独立自主发展机器人产业基础。

国内工业机器人企业主要有：

国内企业

沈阳新松广数控

州

芜湖埃夫特哈工大机器人集团

南京埃斯顿哈尔滨博实

工业机器人技术》》》2、工业机器人的组成及技术参数

工业机器人是一种可以模拟人的手臂、手腕及其功能的机电一体化装置。

从结构上分：机器人本体、控制器与控制系统和示教器这三大部分。

从功能系统上分：执行机构、控制系统、驱动系统和传感系统四部分组成。

机器人本体

示教器

控制器/系统

工业机器人技术》》》2、工业机器人的组成及技术参数

1、执行机构（也叫操作机，由一系列连杆和关节或其他形式的运动副所组成,

是完成各种作业任务的执行机构)

伺服电动机腕关节

肘关节

小臂

大臂