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摘要
本篇论文对旋转倒立摆的控制整个系统进行了详细的研究，该模型包括底座、支架、旋转臂和摆杆以及角位移传感器和直流电机。并且以单片机STM32F103为控制核心，采用模块化的控制方案，电机驱动模块采用了CH340作为电机驱动芯片，为实现对旋转倒立摆的控制，我们采用了PID这一经典控制理论的控制算法，通过角度传感器采集倒立摆的状态数据，将状态数据传送至电机模块，再有电机模块进行计算和调整，然后传送给电机驱动模块，使其达到调整直流电机的转向和转速的效果，用来控制摆臂的角度，使摆臂能达到理想的动态平衡状态。测试结果表明，系统控制结果有效。
关键词：旋转倒立摆；PID；S
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