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基于反演的二阶滑模控制

超顾进勇

，山东烟台，264001

：二阶滑模控制能够有效地削弱抖振现象，增强系统的鲁棒性。反演设计方法能够保证系统的渐近稳定

性，但在应用中存在“计算膨胀”的问题。为了简化控制器的设计，提出了一种基于反演的二阶滑模控制方

法。该控制方法不仅保证了系统的渐近稳定性，而且使系统具有强鲁棒性。最后，通过仿真实例证明该控制

方法是很有效的。

：反演，二阶滑模控制，渐近稳定性，鲁棒性

Second-OrderSlidingModeControlBasedonBackstep

ZhaoHongchaoGuWenjinYuJinyong

NavalAeronauticalEngineeringInstitute,Yantai,Sh,264001

:Thesecond-orderslidingmodecontrolcaneffectivelyweakenthechatteringphenominonandstrengthen

therobustnessofsystem.Themethodofbackstepdesigncanensuretheasymptoticstabilityofsystem,butithas

theproblemofthe“explosionofcalculation”inapplication.Inordertosimplifythecontroller,thispaperproposesa

methodofsecond-orderslidingmodecontrolbasedonbackstep.Itmakesthesystemnotonlytobe

asymptoticallystable,butalsotohavestrongrobustness.Inofthepaper,asimulationexampleisillustrated

toprovethatthecontrolmethodisveryeffective.

Keywords:backatep,second-orderslidingmodecontrol,asymptoticstability,robustness

1引言

近十多年来，滑模变结构控制受到了国内外控制界的普遍重视。它具有许多优点，如响应

速度快、控制精度高、结构简单等，而且，由于滑动模态的存在，使得它对于外界干扰和参数

摄动具有很强的鲁棒性。但是，滑模变结构控制为了保证系统状态沿滑模面而需要在不同

的控制逻辑间来回切换，容易引起对系统不利的抖振现象，造成系统硬件部分的损坏，甚至导致

系统的不稳定。另外，传统的滑模变结构控制要求切换函数对控制输入的相对阶为1。为了

克服上述缺陷，国内外一些学者提出了高阶滑模控制[1-3]，高阶滑模控制是对传统滑模变结构

控制理论的进一步发展，目前的研究重点是二阶滑模控制。二阶滑模控制就是将实际控制信号

的微分信号作为控制输入，设计为不连续信号，而相应的实际控制信号是连续的，从而有效地削

[4]

弱了传统滑模控制所存在的抖振现象。

反演设计[5，6]是一种非线性反馈控制设计方法，近年来的研究主要是应用于一些具有特

定结构的非线性系统，例如严格反馈非线性系统。它利用诺夫稳定性理论，从系统的

第一个状态子系统开始设计，通过“一步一步”的设计过程来推导控制律，结构严密，所得

到的控制律能够保证系统的渐近稳定性，在具有不匹配不确定性的非线性系统设计中获得了

重大的成功。但是此方法在应用中存在“计算膨胀”的问题[7]，使控制器变的复杂而难以实

现，为了简化控制器设计，本文提出一种基于反演的二阶滑模控制，该控制方法可充分发挥

二者的优势，不仅能保证系统的渐近稳