原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
While循环指令的使用
While循环指令在满足特定条件的情况下始终重复执行指令。例如，当当前指令通过判断相应的条件，如果符合判断条件，则执行循环内指令，直到判断条件不满足才跳出循环。注意：While循环存在死循环，使用需谨慎。While循环指令概述01
While循环的指令格式如下所示：????WHILEEXPDO?????。。。。??????ENDWHILE实例1：????WHILEx＜100DO?????x=x+1;??????ENDWHILE注释：只要x小于100，则对x加1，直到x大于等于100时，才结束循环。While循环指令的使用02
要求：现有一台旋转料盘，存在有6个工件位，间隔60°，有一个可进行工件检测的光电传感器，距离原点位置60°，在距离其120°的位置为工业机器人抓取位置，现需要对其进行控制，满足自动将工件旋转至工业机器人抓取位置。现有IO信号：EXDI2：?为1时则上方有工件PLC对接指令：rotatecon:=[1,1];??旋转料库回原点rotatecon=[1,2];??旋转料库旋转60°rotatecon:=[1,0];??旋转料库停止While循环控制外部设备03
编程思路：旋转料库先回原点，由于传感器距离原点位置60°，故控制旋转料库旋转60°后检测是否有工件，如果没有工件，则继续控制旋转料库旋转60°后再检测是否有工件，（往复循环）直至有工件后停止。检测到有工件后，控制旋转料盘旋转120°至工业机器人抓取位，程序结束。While循环控制外部设备03编写程序如下：PROCxzlk??（）rotatecon:=[1,1];??//控制旋转料库回原点??WHILEEXDI2=0DO?//设定While循环条件EXDI2=0（即没有检测到工件），如果检测到工件（即EXDI2=1则跳出While循环）??rotatecon:=[1,2];?//发送控制信号让旋转料库旋转60°WaitUntilrotatestate.concom=2;??//检测到旋转料库已经旋转60°??????rotatecon:=[1,0];?//发送控制信号让旋转料库停止WaitTime1;ENDWHILE??//结束While循环rotatecon:=[1,2];//发送控制信号让旋转料库旋转60°WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon:=[1,0];WaitTime1;rotatecon:=[1,2];//发送控制信号让旋转料库旋转60°?（再次执行两次以满足旋转料库旋转至工业机器人抓取位置）WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon:=[1,0];WaitTime1;ENDPROC
While循环控制外部设备03编写程序如下：PROCxzlk??（）rotatecon:=[1,1];??//控制旋转料库回原点??WHILEEXDI2=0DO?//设定While循环条件EXDI2=0（即没有检测到工件），如果检测到工件（即EXDI2=1则跳出While循环）??rotatecon:=[1,2];?//发送控制信号让旋转料库旋转60°WaitUntilrotatestate.concom=2;??//检测到旋转料库已经旋转60°??????rotatecon:=[1,0];?//发送控制信号让旋转料库停止WaitTime1;ENDWHILE??//结束While循环rotatecon:=[1,2];//发送控制信号让旋转料库旋转60°WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon:=[1,0];WaitTime1;rotatecon:=[1,2];//发送控制信号让旋转料库旋转60°?（再次执行两次以满足旋转料库旋转至工业机器人抓取位置）WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon:=[1,0];WaitTime1;ENDPROC
文档评论（0）