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煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

2024-02-05

汇报人：

目录

引言

煤矿井下环境分析

移动机器人平台选择与搭建

运动规划算法研究与应用

实验设计与结果分析

结论与展望

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引言

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提高生产效率与安全性

通过机器人运动规划方法的研究，有望实现煤矿开采的自动化、智能化，提高生产效率和安全性。

煤炭资源开采需求

煤炭作为全球主要能源之一，其开采过程对机器人技术有较高需求。

井下环境复杂性

煤矿井下环境恶劣，存在瓦斯、煤尘等危险因素，对机器人运动规划提出更高要求。

发展趋势

国内研究现状

国外研究现状

随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，煤矿井下移动机器人运动规划方法将更加智能化、自适应。

国内在煤矿机器人技术方面已取得一定进展，但在运动规划方法上仍有待提高。

国外在机器人运动规划领域具有较为成熟的理论体系和应用案例，可为国内研究提供参考。

研究内容

本研究将针对煤矿井下移动机器人的运动规划方法展开研究，包括环境感知、路径规划、避障策略等方面。

研究方法

采用理论分析与实验研究相结合的方法，通过数学建模、仿真模拟等手段对机器人运动规划方法进行深入研究。同时，将结合实际煤矿井下环境进行实地测试和验证。

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煤矿井下环境分析

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煤矿井下地形复杂，存在大量的斜坡、弯道、交叉口等。

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井下存在大量的瓦斯、煤尘等有害气体和粉尘，对机器人运动造成一定影响。

地貌多变，包括煤层、岩层、采空区等，且不同区域稳定性差异大。

需要考虑障碍物的避让和通过性，以确保机器人安全运动。

井下空间布局紧凑，巷道狭窄，机器人运动空间受限。

障碍物类型多样，包括设备、管线、矿石等，且位置不固定。

井下光照条件差，机器人需要依赖自身传感器进行环境感知。

地质条件不稳定，可能导致机器人运动过程中发生滑移、倾覆等危险。

电磁干扰严重，可能影响机器人通信和控制系统稳定性。

需要针对这些环境因素进行特殊设计和优化，以提高机器人运动的可靠性和安全性。

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移动机器人平台选择与搭建

结构简单、运动灵活，适用于平坦路面和高速运动。

轮式移动机器人

履带式移动机器人

腿足式移动机器人

越障能力强、稳定性好，适用于复杂地形和恶劣环境。

适应性强、灵活性高，但结构复杂、控制难度大。

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电机与驱动器

选择高性能、低功耗的电机和驱动器，实现精准运动和高效能量利用。

传感器与感知系统

配置多种传感器和感知系统，实现环境感知、目标识别和障碍物检测等功能。

电池与能源管理系统

选用高能量密度、长寿命的电池，并设计合理的能源管理方案，确保机器人长时间稳定工作。

选用实时性高、稳定性好的操作系统，满足机器人运动规划和控制需求。

操作系统选择

采用模块化、层次化的软件架构，提高代码复用性和可维护性。

软件架构设计

实现机器人运动规划、导航、控制等算法，并进行优化和调试，提高机器人运动性能和稳定性。

算法实现与优化

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运动规划算法研究与应用

路径规划算法原理

根据煤矿井下环境信息，通过一定的搜索和优化方法，为移动机器人规划出一条从起点到终点的最优或次优路径。

路径规划算法分类

可分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是在已知全局环境信息的情况下进行规划，如Dijkstra算法、A*算法等；局部路径规划是在未知或部分已知环境信息的情况下进行规划，如人工势场法、动态窗口法等。

当移动机器人遇到障碍物或环境变化时，需要实时调整路径以避开障碍物或适应新环境。常见的局部路径调整策略包括基于传感器信息的避障策略、基于行为决策的调整策略等。

局部路径调整策略

为了提高局部路径调整的效率和准确性，可以采用一些优化方法，如模糊控制、神经网络、遗传算法等。这些方法可以根据不同的环境和任务需求进行选择和组合，以实现更好的路径调整效果。

优化方法

改进搜索策略

针对全局路径规划算法中的搜索策略进行改进，如采用启发式搜索、分层搜索等方法，以提高搜索效率和准确性。

引入智能优化算法

将智能优化算法引入到全局路径规划中，如粒子群优化算法、蚁群算法等。这些算法具有全局寻优能力和鲁棒性强的特点，可以在复杂环境下为移动机器人规划出更优的路径。

多路径规划

考虑到煤矿井下环境的复杂性和多变性，可以采用多路径规划的方法。即为移动机器人规划出多条可行路径，并根据实际情况选择最优路径进行行驶。这种方法可以提高移动机器人的适应性和灵活性。

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实验设计与结果分析

井下环境模拟

机器人模型选择

传感器配置

根据实际煤矿井下环境，搭建包含巷道、采掘面、设备等元素的模拟实验场景。

选用适用于井下环境的移动机器人模型，考虑其尺寸、载重、越障能力等参数。

为机器人配备多种传感器，如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等，以实现环境感知和定