机器人期末测试含部分答案.docVIP

工业机器人期末测试

机器人运动学

关节型机器人结构如图所示。已知关节变量值，

。求各关节运动变换的齐次变换矩阵。

解（1）：D-H坐标系的建立

按D-H方法建立各连杆坐标系，如图所示。忽略机器人高度的影响，将{0o}系设在关节1的轴线上，{0o}与{01}重合,o0x0代表机器人的横方向，初始位置与肩关节轴线相同，o0y0代表机器人手臂的正前方，o0z0代表机器人身高方向。o1x1轴在水平面内，o2x2轴沿大臂轴线方向，o3x3轴与小臂轴线垂直，o4x4∥o5x5∥o6x6。坐标原点o2、o3与o4、o5重合。o6x6y6z6为终端坐标系，该坐标系考虑了工具长度d6。

(2)确定各连杆的D-H参数

（3）求两杆之间的位姿矩阵Ti

如图二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为。求该机械手运动方程的逆解及。

机器人动力学

如图二自由度平面机械手，已知杆长，相关参数如下表所示。求表中两种情况下的关节瞬时速度和。

已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为。若忽略重力，当手部端点力时，求与此力相应的关节力矩。

解：因为雅可比矩阵为

三、机器人的智能控制

简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法。

答：基本原理：神经元是以生物神经系统的神经细胞为基础的生物模型，在人们对生物神经系统进行研究以探讨人工智能的机制时，把神经元数学化，从而产生神经元数学模型。

机器人的神经网络动力学控制方法中,典型的是计算力矩控制和分解运动加速度控制,前者在关节空间闭环,后者在直角坐标空间闭环.?在基于模型计算力矩控制结构中,关键是逆运动学计算,为实现实时计算和避免参数不确定性,可通过神经网络来实现输入输出的非线性关系.?对多自由度的机器人手臂,输入参数多,学习时间长,为了减少训练数据样本的个数,可将整个系统分解为多个子系统,分别对每个子系统进行学习,这样就会减少网络的训练时间,可实现实时控制.

机器人的控制基础

交流伺服电动机有哪几种调速方式，请分别说明其原理。

答:交流电动机的调速方法很多,有调压调速、斩波调速、转子串电阻调速、串级调速、滑差调速、变频调速等。

但是从本质上讲，由异步电动机的转速公式可知，交流电动机的调速方法实际上只有两类；

在电动机旋转磁场的同步速度恒定的情况下调节转差率，属于耗能的低效调速方法。原理是，在电源电压一定时，从电源输入的功率就是一定的，通过电枢中串电阻调速，就是在电阻上产生一部分损耗，使电动机的功率减少，转速降低。

调节电动机旋转磁场的同步速度，属于高效的调速方法。原理是，改变电动机的输入电压，随着电压的降低，输入功率降低，输出功率当然也下降，于是转速下降，这里不断增加损耗，所以是一种高效的调速方法。

机器人科普知识题

判断题：

1．地标的作用是什么？

A．观赏用B．提供机器人辅助信息

2．机器人比赛需要人控制吗？

A．需要B．不需要

3．机器人身上的灯有什么用处？

A．装饰用B．控制及装饰

4．今年举行的江苏省科普机器人大赛是第几届？

A．21B．6

5．索尼生产的机器狗的名字叫做什么？

A．爱宝B．阿西莫

6．RoboCup是什么意思？

A．机器人足球世界杯B．机器人足球表演赛

7．机器人一般采用什么电池作为能源？

A．锂电池B．燃料电池

8．RoboCup的目标是什么？

A．战胜人类足球世界杯冠军队伍B．开发具有人类智能的机器人

9.四足机器人身上的耳朵和尾巴有什么用处？

装饰和美观B．充当传递信号使用的天线

10.目前的机器人足球比赛中，机器人怎么得到球的信息？

通过机器人配备的摄像机B．通过机器人配备的无线红外测量仪

11.机器人能理解竞赛场地信息的含义吗？

能B．不能

12.机器人之间能通信吗？

能B.不能

13.目前普及型机器人之间的通信方式是什么

A．通过无线网络B．通过蓝牙、红外等无线手段

14.机器人一定会有“手”

A.对B.错

15.机器人一定会有“脑”

A.对B.错

16.只有人型的机器人才能被叫做“机器人”

A.对B.错

17.齿轮除了可以改变扭矩外还可以改变转动方向

A.对B