1.1工业机器人系统简介.pptx

1.1工业机器人系统组成工业机器人简介

1.1工业机器人系统组成1.1.1工业机器人定义“工业机器人”一词由美国《金属市场报》于1980年首先提出，后经美国机器人协会定义为“用来进行搬运机械部件或工具的、可编程序的多功能操作器，或通过改变程序可以完成各种工作的特殊机械装置”。这一定义现已被联合国标准化组织采用。

1.1工业机器人系统组成从机器人的定义可看出，机器人是自动化设备的一种。与传统工业自动化相比，机器人具有三个特点：（1）可编程。工业机器人能够随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。（2）灵活性高。工业机器人一般由多个关节组成，运动灵活性很高，工作空间很大，因此布置方便，能满足复杂任务的需求。（3）通用性强。除了专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性，通过更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

1.1工业机器人系统组成工业机器人的主要分类手动操作器人直接操控的机械手固定程序机器人按照预先设定的固定顺序、条件和位置逐个进行动作的机器可变编程机器人程序可以任意改变的操作器示教再现机器人通过示教方式的可变编程操作器数控机器人根据作业顺序、位置以及其他信息，按照离线编程方式进行控制的可变编程操作器智能机器人具有自主决策、规划和感知等功能的智能机器人

1.1工业机器人系统组成工业机器人还可以根据以下类别进行分类：（1）按坐标形式分类：直角坐标机器人、柱坐标机器人、球坐标机器人等；（2）按机构形式分类：串联（关节）机器人、并联机器人等；（3）按用途分类：焊接机器人、喷涂机器人、装配/拆卸机器人、打磨抛光机器人、分拣机器人、搬运机器人等

1.1工业机器人系统组成典型工业机器人系统组成包括：电源机器人本体控制器示教器末端执行器其他外围设备工业机器人系统组成

1.1工业机器人系统组成（1）电源：通常使用220V单相或380V三相交流电源，是控制器和机器人本体的能量来源。（2）机器人本体：包括基座、关节轴和法兰盘接口。基座用于机器人本体安装，可将机器人本体采用落地式、吊顶式、壁挂式安装。J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴和J6轴的轴线方向和转动方向定义如图1-2所示。法兰盘接口轴线方向与J6轴的轴线方向相同，用于安装末端工具。工业机器人关节轴定义

1.1工业机器人系统组成（3）控制器：控制器是工业机器人的大脑，所有控制指令都是从控制器发送给机器人本体。控制器的主要任务是控制工业机器人的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等。控制器还具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。（4）示教器：工业机器人示教器是人与机器人的交互接口。通过示教器，人可以查看机器人的运动状态，进行示教和在线编程，同时示教器还具有保护急停等功能。（5）末端执行器：末端执行器是工业机器人直接用于抓取、吸附或加持专用工具进行操作的部件。由于应用领域广泛，工业机器人的末端执行器种类繁多，如夹钳式操作手、焊接工具、激光切割工具、搬运执行器、多指灵巧手等。（6）其他外围设备：除了以上组成部分，根据不同的应用领域，工业机器人系统组成还包括其他外围设备。如在压力机上的装卸作业中，还需要传送带、供料装置、定位装置等。当使用工业机器人进行操作时，需要对这些外围设备进行必要的改造，才能构成完整的工业机器人应用系统。