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2016IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
Stockholm,Sweden,May16-21,2016
CollarLineSegmentsforFastOdometryEstimation
fromVelodynePointClouds
MartinVelas,MichalSpanelandAdamHerout
—Wepresentanovelwayofodometryestimation
fromVelodyneLiDARpointcloudscans.Theaimofourwork
istoovercomethemostpainfulissuesofVelodynedata–
thesparsityandthequantityofdatapoints–inanefficient
way,enablingmorepreciseregistration.Alignmentofthepoint
cloudswhichyieldsthefinalodometryisbasedonrandom
samplingofthecloudsusingCollarLineSegments(CLS).The
closestlinesegmentpairsareidentifiedintwosetsofline
segmentsobtainedfromtwoconsequentVelodynescans.From
eachpairofcorrespondences,atransformationaligningthe
matchedlinesegmentsintoa3Dplaneisestimated.Bythis,
significantplanes(ground,walls,...)arepamong
alignedpointclouds.EvaluationusingtheKITTIdatasetshows
thatourmethodoutperformspubliclyavailableandcommonly
usedstate-of-the-artmethodGICPforpointcloudregistration(a)(b)(c)
inbothaccuracyandspeed,especiallyincaseswherethescene
lackssignificantlandmarksorintypicalurbanelements.ForFig.1:Top:Theenvironmentmapcreatedbymerging
suchenvironments,theregistrationerrorofourmethodispreviouslyregisteredVelodynepointclouds.Bottomrow:An
reducedbycomparedtotheoriginalGICPerror.exampleoftheregistrationp
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