线性矩阵不等式在控制理论的应用专家讲座.pptx

线性矩阵不等式在控制理论应用汇报人：潘宁导师：蔡云泽.04.7线性矩阵不等式在控制理论的应用第1页

控制领域发展现实状况LMI介绍Matlab软件中LMI工具包LinearMatrixInequality线性矩阵不等式在控制理论的应用第2页

控制领域发展现实状况控制理论发展当代控制理论自20世纪50年代，当代控制理论飞速发展，在随即工业应用中（1）描述物理系统解析模型复杂（2）模型不能准确刻画对于这类复杂不确定性系统分析与综合，引出一个全新领域：参数不确定性系统鲁棒性能分析与综合问题。它是近20年以来，国际自动控制界最活跃研究领域之一。提出诸如H无穷，H2,u方法等全新结果。控制领域发展引入两大难题经典控制理论线性矩阵不等式在控制理论的应用第3页

控制领域发展现实状况求解方法存在问题克服Riccati缺点Lyapunov控制问题转化求解提前设定参数控制问题转化求解Matlab工具包Riccati方程（早期）LMI(20世纪90年代)在时域中研究这类鲁棒不确定性问题，主要理论基础是Lyapunov稳定性理论线性矩阵不等式在控制理论的应用第4页

控制领域发展现实状况Riccati方程处理方法在过去10余年内,因为线性矩阵不等式(LMI)优良性质以及解法突破,使其在控制系统分析和设计方面得到了广泛重视和应用。在此之前,绝大多数控制问题都是经过Riccat方程或其不等式方法来处理。不过解Riccati方程或其不等式时,有大量参数和正定对称矩阵需要预先调整。有时,即使问题本身是有解,也找不出问题解。这给实际应用问题处理带来极大不便,含有很大保守性LinearMatrixInequality处理方法线性矩阵不等式方法给出了问题可解一个凸约束条件,所以,能够应用求解凸优化问题有效方法来进行求解,不需要预先调整任何参数和正定对称矩阵,大大降低了间题求解保守性和方便性。同时这种凸约束条件任意一个可行解都是满足设计要求控制器,这一性能在求解系统多目标控制问题时是尤其有用‘线性矩阵不等式在控制理论的应用第5页

控制领域发展现实状况LMI介绍Matlab软件中LMI工具包LinearMatrixInequality线性矩阵不等式在控制理论的应用第6页

LinearMatrixInequality线性矩阵不等式在控制理论的应用第7页

LinearMatrixInequality引理1：（schur补引理）对于给定矩阵S，线性矩阵不等式在控制理论的应用第8页

LinearMatrixInequalityLMI在控制领域应用线性矩阵不等式在控制理论的应用第9页

控制领域发展现实状况LMI介绍Matlab软件中LMI工具LinearMatrixInequality线性矩阵不等式在控制理论的应用第10页

MatlabLMI工具包Matlab软件开发出功效强大、LMI工具箱算法就是基于内点法,它提供了与上述相对应3类标准线性矩阵不等式问题求解:feasp,mincx,gevp。线性矩阵不等式在控制理论的应用第11页

MatlabLMI工具包LMI主要处理以下矩阵不等式形式：线性矩阵不等式在控制理论的应用第12页

MatlabLMI工具包三个标准问题：线性矩阵不等式在控制理论的应用第13页

实例仿真例1：求解满足PI对阵矩阵P,使得A1’P+PA10A2’P+PA20A3’P+PA30A1=[-1,2;1,-3];A2=[-0.8,1.5;1.3,-2.7];A3=[-1.4,0.9;0.7,-2.0];线性矩阵不等式在控制理论的应用第14页

实例仿真Setlmis([])P=lmivar(1,)线性矩阵不等式在控制理论的应用第15页

提要NCS滤波研究背景1NCS模型描述2鲁棒H2滤波稳定性分析3鲁棒H2滤波器设计45仿真研究线性矩阵不等式在控制理论的应用第16页

NCS滤波研究背景NCS模型描述鲁棒H2滤波稳定性分析鲁棒H2滤波器设计仿真分析线性矩阵不等式在控制理论的应用第17页

网络控制系统（NCS）崛起Smarthome（智能家居）日常应用automobiles（007智能车）intelligentRobot（美国军用智能狗）Telesurgery（远程手术）NCS线性矩阵不等式在控制理论的应用第18页

NCS研究背景战斗机协同作战军工应用鱼雷导弹制导与控制航天火星探测NCS线性矩阵