机器人学导论操作臂逆运动学课件.pptxVIP

第4章操作臂逆运动学4.1概述4.2可解性4.3当n?6时操作臂子空间的描述4.4代数解法与几何解法4.5通过化简为多项式的代数解法4.6三轴相交的PIEPER解法4.7操作臂逆运动学实例4.8标准坐标系4.9操作臂求解4.10重复精度和定位精度4.11计算问题

4.1概述?在上一章中讨论了已知操作臂的关节角，计算工具坐标系相对于用户工作台坐标系的位置和姿态的问题。在本章中，将研究难度更大的运动学逆问题:已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角??第3章重点讨论操作臂的运动学正问题，而本章重点讨论操作臂的运动学逆问题。

4.2可解性超越方程：当一元方程f(x)=0的左端函数f(x)不是x的多项式时，称之为超越方程。如指数方程，对数方程，三角方程和反三角方程等。sinx+x=0（1）解的存在性；（2）多重性；（3）求解方法

解的存在性解是否存在的问题完全取决于操作臂的工作空间。简单地说，工作空间是操作臂末端执行器所能到达的范围。若解存在，则被指定的目标点必须在工作空间内。灵巧工作空间：指机器人的末端执行器能够从各个方向到达的空间区域。也就是说，机器人末端执行器可以从任意方向到达灵巧工作空间的每一个点。可达工作空间：机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间。显然，灵巧工作空间是可达工作空间的子集。

当一个操作臂少于6自由度时，它在三维空间内不能达到全部位姿。显然，图4-1中的平面操作臂不能伸出平面，因此凡是Z坐标不为0的目标点均不可达。在很多实际情况中，具有四个或五个自由度的操作臂能够超出平面操作，但显然不能达到全部目标点。必须研究这种操作臂以便弄清楚它的工作空间。通常这种机器人的工作空间是一个子空间，这个空间是由特定的机器人的工作空间确定的。一个值得研究的问题是，对于少于6个自由度的操作臂来说，给定一个确定的一般目标坐标系，什么是最近的可达目标坐标系？工作空间也取决于工具坐标系的变换，因为所讨论的工具端点一般就是我们所说的可达空间点。一般来说，工具坐标系的变换与操作臂的运动学和逆向运动学无关，所以一般常去研究腕部坐标系{W}的工作空间。对于一个给定的末端执行器，定义工具坐标系{T}，给定目标坐标系{G}，去计算相应的坐标系{W}。接着我们会问：{W}的期望位姿是否在这个工作空间内？这里，我们所研究的工作空间（从计算的角度出发）与用户关心的工作空间是有区别的，用户关心的是末端执行器的工作空间（{T}坐标系）。如果腕部坐标系的期望位姿在这个工作空间内，那么至少存在一个解。

多重解问题在求解运动学方程时可能遇到的另一个问题就是多重解问题。一个具有3个旋转关节的平面操作臂，由于从任何方位均可到达工作空间内的任何位置，因此在平面中有较大的灵巧工作空间（给定适当的连杆长度和大的关节运动范围）。图4-2所示为在某一位姿下带有末端执行器的三连杆平面操作臂。虚线表示第二个可能的位形，在这个位形下，末端执行器的可达位姿与第一个位形相同。因为系统最终只能选择一个解，因此操作臂的多重解现象会产生一些问题。解的选择标准是变化的，然而比较合理的选择应当是取“最短行程”解。例如，在图4-3中，如果操作臂处于A点，我们希望它移动到点B，最近解就是使得每一个运动关节的移动量最小。因此，在没有障碍的情况下，可选择图4-3中上部虚线所示的位形，这表明对于操作臂的当前位置来说只需要对逆运动学程序输入一个小位移量即可。这样利用算法能够选择关节空间内的最短行程解。

解的个数取决于操作臂的关节数量，它也是连杆参数和关节运动范围的函数。例如，PUMA560机器人到达一个确定的目标有8个不同的解。图4-4所示为其中的4个解，它们对于手部来说具有相同的位姿。对于图中所示的每一个解，存在另外一种解，其中最后三个关节变为另外一种位形，如下式所示：通常，连杆的非零参数越多，达到某一特定目标的方式也越多。以一个具有6个旋转关节的操作臂为例，图4-5表明解的最大数目与等于零的连杆长度参数的数目有关。非零参数越多，解的最大数目就越大。对于一个全部为旋转关节的6自由度操作臂来说，可能多达16种解。

解法与线性方程组不同，非线性方程组没有通用的求解算法。我们把操作臂的全部求解方法分成两大类：封闭解和数值解法。由于数值解法的迭代性质，因此它一般要比相应的封闭解法的求解速度慢很多。实际上在大多数情况下，我们并不喜欢用数值解法求解运动学问题。因为封闭解的计算速度快，效率高，便于实时控制。而数值法不具有些特点为。“封闭形式”意指基于解析形式的解法，或者意指对于不高于四次的多项式不用迭代便可完全求解。可将封闭解的求解方法分为两类：代数法和几何法。有时它们的区别又并不明显：任何几何方法中都引入了代数描述，因此这两种方法是相似的