封存指导材料除草机器人.pptx

杂草拔除机器人的设计汇报人：向彦丞指导老师：马秋成机械工程学院机电工程系专业：机械设计制造及其自动化

选题背景与意义01目录CONTENTS设计方法与过程02总结03

选题背景与意义01PART

某处的草坪现状草坪在我国城市建设中的分布越来越广泛，绿地面积和绿地覆盖率已经成为衡量城市环境、社区建设、生态城市建设和城市园林化程度的一个重要指标。但其存在杂草丛生的问题，现今去除杂草的主要方法有两种，一种是人工除草，另一种是化学药剂除草法；草坪的维护

人工除草投入的成本过大和时间过多，且愿意从事相关工作的人员会越来越少；现今的除草方法化学除草虽然效率高，但会对环境造成一定影响。

低成本高效率环境友好草坪除杂草的期望

高效率在正常工作的情况下，可长时间工作。环境友好对环境几乎零影响自动拔除杂草机器人低成本只有最开始的材料费和之后的维护费用，相对于人工和只能去除特定种类杂草的化学药剂相比较优。

设计方法与过程02PART

功能要求和设计方主行走路径规划方面的设计自主识别视觉识别方面的研究自主拔草杂草拔除执行机构的设计拔草精度对拔草机构进行运动学分析

事先录入地图信息利用最小生成树里的Kruskal算法规划总路径最小生成树将导入的地图信息栅格化，便于识别地图信息处理在树内形成路径全遍历和循环路径遍历路径规划rc.getImage(D.png)

初始单元的离散化最小生成树节点生成最小生成树构造将STC用于原始地图

杂草识别步骤一步骤二步骤三摄像头捕捉工作区域程序处理信息利用java里awt包的getRGB方法提取各位置的颜色信息，找出杂草所在的坐标指导执行机构完成任务

拔草准确行走机构执行机构机器人的行走机构为外购的履带式底盘，执行机构为了保证除草的准确性，选择机械臂为主要的执行机构，而机械臂的种类则为关节型机械臂。机器人的总体结构

转台机械臂的结构设计提供竖直方向的回转自由度大臂杂草拔除施加力的部分小臂末端执行机构的定位手抓杂草拔除机构

机械臂结构模型机械臂的运动分析机械臂坐标系

1机械臂连杆坐标系D-H参数2坐标系S_(i-1)到S_i的变换矩阵3坐标系S4相对于S0的连续变换矩阵4夹取点E的齐次坐标正向运动学正向运动学分析

逆向运动学分析010302除草区域的分块求出对应区域各关节的转角记录各位置的转角

总结03PART

本设计完成的主要内容路径规划利用栅格法和最小生成树法编写了程序，杂草识别利用java的awt包里的方法实现了杂草识别结构设计对执行机构四自由度的机械臂进行了结构设计运动分析对机械臂的工作位姿经行了运动分析

之后的课题方向机械臂的控制程序与杂草识别程序的整合，

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