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智能车辆队列纵向安全控制研究综述汇报人：2024-01-24BIGDATAEMPOWERSTOCREATEANEWERA

目录CONTENTS引言智能车辆队列纵向安全控制基础理论智能车辆队列纵向安全控制关键技术

目录CONTENTS智能车辆队列纵向安全控制实验研究智能车辆队列纵向安全控制挑战与展望结论

BIGDATAEMPOWERSTOCREATEANEWERA01引言

智能交通系统（ITS）的快速发展01随着智能交通技术的不断进步，智能车辆队列控制作为ITS的重要组成部分，对于提高道路交通安全和通行效率具有重要意义。纵向安全控制的重要性02在智能车辆队列行驶过程中，纵向安全控制是确保车辆之间保持安全距离、避免碰撞的关键技术，对于保障行车安全具有重要作用。推动智能交通领域的发展03智能车辆队列纵向安全控制研究的发展，有助于推动智能交通技术的进步，提高道路交通系统的智能化水平，为未来的智能交通发展奠定基础。研究背景与意义

国外研究现状国外在智能车辆队列纵向安全控制方面起步较早，已经取得了一系列重要成果，包括基于车车通信、车路协同等技术的纵向安全控制方法。国内研究现状国内在智能车辆队列纵向安全控制方面的研究相对较晚，但近年来发展迅速，已经在理论方法、实验验证等方面取得了一定成果。发展趋势随着人工智能、大数据等技术的不断发展，智能车辆队列纵向安全控制将更加注重多源信息融合、自适应控制等方面的研究，以实现更加精准、高效的安全控制。国内外研究现状及发展趋势

本文旨在通过对智能车辆队列纵向安全控制的研究综述，总结国内外研究成果及发展趋势，为相关领域的研究人员提供参考和借鉴。研究目的本文将从以下几个方面对智能车辆队列纵向安全控制进行研究综述：智能车辆队列纵向安全控制的基本原理和方法、国内外研究现状及发展趋势、关键技术和挑战、未来研究方向和展望等。研究内容研究目的和内容

BIGDATAEMPOWERSTOCREATEANEWERA02智能车辆队列纵向安全控制基础理论

描述车辆在纵向运动过程中的加速度、速度和位移等关键参数的变化规律。车辆运动方程车辆受力分析车辆参数辨识分析车辆在行驶过程中受到的驱动力、阻力、重力和侧向力等，建立车辆受力平衡方程。通过实验手段获取车辆动力学模型中的关键参数，如质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等。030201车辆动力学模型

123阐述队列稳定性的概念，即在外部干扰下，队列中车辆间距误差和速度误差的传播和衰减特性。队列稳定性定义介绍常用的队列稳定性分析方法，如频域分析法、时域分析法和Lyapunov稳定性理论等。稳定性分析方法给出队列稳定性的判据，如车辆间距误差和速度误差的收敛条件，以及系统参数对稳定性的影响。稳定性判据队列稳定性分析

阐述纵向安全距离的概念，即在保证行车安全的前提下，车辆之间应保持的最小距离。安全距离定义介绍常用的纵向安全距离模型，如基于制动过程的安全距离模型、基于车间时距的安全距离模型和基于驾驶员反应时间的安全距离模型等。安全距离模型通过实验手段确定安全距离模型中的关键参数，如制动减速度、驾驶员反应时间和车间时距等。模型参数确定纵向安全距离模型

阐述智能车辆队列纵向安全控制的目标，如保持车辆之间的安全距离、提高交通流效率和改善驾驶舒适性等。控制目标设定介绍常用的控制算法，如PID控制、滑模控制和模型预测控制等，并分析其在智能车辆队列纵向安全控制中的适用性。控制算法设计建立智能车辆队列纵向安全控制性能的评价指标，如控制精度、响应速度和鲁棒性等，并通过仿真实验验证所设计控制策略的有效性。控制性能评价控制策略设计

BIGDATAEMPOWERSTOCREATEANEWERA03智能车辆队列纵向安全控制关键技术

03视觉传感器通过摄像头捕捉图像信息，利用计算机视觉技术对图像进行处理和分析，提取车道线、交通信号、障碍物等关键信息。01雷达传感器通过发射电磁波并接收反射回来的信号，测量目标物体的距离、速度和角度，实现车辆周围环境感知。02激光雷达传感器利用激光束进行扫描，通过测量激光束的反射时间和角度，获取目标物体的三维坐标信息，实现高精度环境感知。传感器技术

车车通信技术通过车载通信设备实现车辆之间的信息交换，包括车辆位置、速度、加速度等，实现车辆间的协同控制。车路通信技术利用路侧设备与车辆进行通信，实现道路信息、交通信号等实时数据的传输，提高车辆对环境的感知能力。5G通信技术借助5G网络的高带宽、低时延特性，实现车辆与云端平台的实时数据交互和处理，提升智能车辆队列的协同控制性能。通信技术

纵向控制通过控制车辆的油门、刹车等执行机构，实现车辆速度的精确控制和队列的稳定性。横向控制利用车辆的转向系统，控制车辆的行驶轨迹，确保车辆在车道内稳定行驶。集成控制综合考虑车辆