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§4.4波特的用定量分析稳定裕度及系统带宽一、稳定裕度(适用最小相位系统-开环稳定系统)工程上将GH曲线离开(-1,j0)的远近程度,叫稳定裕度,它是在频率域内衡量系统相对稳定性的指标。曲线离(-1,j0)点的距离从两方面考虑:即当当∠时,相位差与-180°差多少?时,幅值比与1差多少?前者称为相位裕度r,后者称为幅值裕度R’。
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽一、稳定裕度(适用最小相位系统)定义两个频率:相位裕度幅值裕度对稳定系统,必不大于-180°,因而r0,必小于1,因而R’0,并有。对不稳定系统,必大于-180°,因而r0,必大于1,因而R’0,并有。当时,r=0,R’=0。系统稳定裕度为0,处于临界稳定
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽一、稳定裕度(适用最小相位系统)对数坐标图上稳定裕度的表示法:幅值裕度:200200200-R-90°90°r180°180°180°r临界稳定系统闭环稳定系统闭环不稳定系统一般,r,R’越大,系统稳定裕度越大,但不能盲目追求过大的稳定裕度。工程上,经常取R’=0.5,
以-20dB/dec斜率穿越0dB线,系统稳定。以-40dB/dec斜率穿越0dB线,系统可能稳定。以-60dB/dec斜率穿越0dB线,系统不稳定。
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽一、稳定裕度(适用最小相位系统)例1:图中所示为一个宇宙飞船控制系统的方块图。为了使相位裕度等于50°,试确定增益K值,此时,幅值裕度是多少?K(s+2)解:因为相位曲线永远不和-180°线相交,所以幅值裕度为无穷大,没有相位交角频率。
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽一、稳定裕度(适用最小相位系统)例1:K(s+2)要求相位裕度为50°,意味着必须等于-130°,因此,。当ω=2.38时,的对数幅值必须等于0db。这个K值将产生相位裕度50°。
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽例2:已知最小相位(单位反馈)开环系统的渐近对数幅频特性如图所示,试:20lgG/dB20dB/dec(1)求取系统的开环传递函数。(2)用稳定裕度判断系统稳定性。4040dB/dec0.11060dB/dec(3)要求系统具有30开环放大倍数应改变的倍数。(4)系统有一延滞环节时,在什么范围内系统是稳定。解:(1)系统开环传递函数的基本形式为o的稳定裕度,求
例2:(2)用稳定裕度判断系统稳定性20lgG/dB20dB/dec解:4040dB/dec1060dB/dec0.1(2)开环对数幅频特性为(各渐近线方程:)
(2)开环对数幅频特性为(各渐近线方程:)解:系统开环对数相频特性为:20lgG/dB20dB/dec4040dB/dec求解幅值交角频率。在频率范围(0.1ω10)内,0.110相角为:0幅值裕度计算略,R0,故系统稳定。
例2:(3)要求系统具有30o的稳定裕度,第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽求开环放大倍数应改变的倍数解:若要求,设K为开环放大倍数需改变的倍数,020lgG/dB20dB/dec则系统开环对数幅频特性改为:4040dB/dec0.110的频率范围,所以有属于
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽例2:解:(4)系统有一延滞环节时,在什么范围内系统是稳定。(度)(弧度→度)即加入延迟环节后,系统幅频特性不变,相频特性发生滞后。因此,若使系统稳定,必须解得:
第五章频率特性分析§4控制系统稳定裕度及系统带宽三、系统的带宽当闭环系统频率响应的幅值下降到零频率(静态)值以下3db时,对应的频率称为3db带宽频率。对应的频率范围系统的带宽。见图。称为带宽l系统将不同程度的衰减频率大于带宽频率的信号分量,而保留低于带宽频率的信号分量。l带宽表示系统跟踪正弦输入信号的能力和对频率的响应能力。l对于给定的无阻尼振荡频率,上升时间随着阻尼系数的增加而增加,而带宽随着的增加而减小,即大的带宽同时对应于快的响应特性。l为了使系统能够正确的跟踪任意输入信号,系统必须具有大的带宽。但是,从抑制噪声的方面讲,带宽不应该太大。设计时需要折中考虑。
§4.4波特的用高、中、低三段定性分析以穿越0dB附近为中频段,相对其前后为低频和高频段。低频段反映稳态指标,以出发斜率大(系统型高)为稳态误差更小。高频段反映对高频信号抑制的能力,以斜率大对高频滤波好,但要考虑保证系统有用高频信号的通过和系统的稳定。中频段反映动态性能,以-20dB/dec斜率穿越0dB线为理想。
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