控制系统的复域数字模型课件.pptVIP

2-2控制系统的复域数学模型基本内容?传递函数的定义?传递函数的性质?传递函数的零、极点?典型部件的传递函数第二章控制系统的数学模型1

1.传递函数的定义…线性定常系统，零初始条件下零初始条件的含义：1），输入量及各阶导数=02），输出量及各阶导数=0求传递函数步骤1、列出系统的微分方程2、对微分方程两边进行拉氏变换3、求输出与输入拉氏变换的比，即得传递函数第二章控制系统的数学模型2

1.传递函数的定义例2-1.1RC电路微分方程拉氏变换RC电路的传递函数例2-1.2质量-弹簧-阻尼器系统（汽车减震装置）微分方程零初始条件下传递函数第二章控制系统的数学模型3

2.传递函数的性质…系统响应n阶线性定常系统的微分方程输入激励函数完整的响应包括零输入响应（由初始状态决定）和输入作用激励决定的零状态响应，即零初始条件下，系统可用传递函数表示系统的瞬态响应系统的稳态响应第二章控制系统的数学模型4

2.传递函数的性质…假定一个动态系统：初始条件：单位冲激响应Laplace变换?p(s)m(s)n(s)d(s)R(s)=1/s,y(0)=1?q(s)=0Y(s)Y(s)Y(s)时间响应函数123系统的稳态响应第二章控制系统的数学模型5

2.传递函数的性质[传递函数可由微分方程直接得到，是复变量s的有理真分式；[传递函数由系统的结构和参数决定，与系统的输入和输出无关，它代表了系统本身的特性，但不能表明系统具体的物理结构；系统的输入和输出量之间的关系可用简单的代数式表示；[传递函数就是系统单位冲激响应的拉氏变换，即传递函数的拉氏逆变换是系统的单位冲激响应；[多传递函数串联时，系统总函数为它们相乘的积。第二章控制系统的数学模型6

3.传递函数的零、极点…?传递函数的零点(Zeroes)?传递函数的极点?Po传le递s)函数的静态增益?根轨迹增益第二章控制系统的数学模型7

3.传递函数的零、极点…零－极点分布图极点零点零、极点分布对输出的影响极点决定了系统时间相应的特征。零－极点分布图表明了系统时间响应的瞬态特征。第二章控制系统的数学模型8

3.传递函数的零、极点例2-2.1第二章控制系统的数学模型9

4.典型元部件传递函数…（1）电位器比例环节（Proportional）（2）测速发电机（3）电动机微分环节（Differential）惯性环节第二章控制系统的数学模型10

4.典型元部件传递函数…（4）无源网络——振荡环节第二章控制系统的数学模型11

4.典型元部件传递函数…时间常数第二章控制系统的数学模型12

4.典型元部件传递函数…第二章控制系统的数学模型13

4.典型元部件传递函数…第二章控制系统的数学模型14

4.典型元部件传递函数…第二章控制系统的数学模型15

4.典型元部件传递函数…第二章控制系统的数学模型16

4.典型元部件传递函数第二章控制系统的数学模型17