捷联惯性导航系统的解算方法课件.pptxVIP

航系原理3捷式程向2010.03.19

3捷式?3.1捷式算法概述?3.2姿矩的算?3.3姿矩算机行算法2010-03-192

3.1捷式算法概述初始条件VEVbFnFSSNCn算机??加速度b?b陀螺?bibHPRint姿矩算?ibP,R,Hb捷式法bf?,L,VE,VNib捷式航系是一个信息理系，就是将体上安装的性表所量的体运信息，算理成所需要的航信息。2010-03-193

捷式性航系=信息理系?bP,R,Hib捷式法bfib?,L,VE,VN根据捷式用和功能要求不同，算的内容和要求，有很大的差。常有SINS——StrapdownInertialNavigationSystemsSVRU——StrapdownVerticalReferenceUintSAHRS——StrapdownAttitudeandHeadingReferenceSystemsIMU——InertialmeasurementUnit2010-03-194

接式算法的基本内容?（1）系的启和自?（2）系初始化?（3）性表的差?（4）姿矩的算?（5）航算?（6）制和控制信息的提取2010-03-195

（1）系的启和自系启后，各个部分的工作是否正常，要通自程序加以，其中包括源、性表、算机以及算机件。通自有不正常，出告警信息(或故障)。系的自保系航状后能正常工作、提高系可靠性的措施。2010-03-196

（2）系初始化何要初始化？?定体（船、行器、等）的初始位置（度和度）和初始速度等初始信息。平台式用物理的方法来?航平台的初始准捷姿矩的初始式陀螺漂移行?性表的校准度系数定偏置Calibration加速度2010-03-197

（3）性表的差式来，由于性表直接安装在体上，因此，体的运和角运都引起大的差。了保系的精度，必性表的差行，最好的方法是算机在算机中通用的件来差2010-03-198

（4）姿矩的算姿矩的算是捷式算法中最重要的一部分，也是捷式系所特有的。不管捷式用和功能要求如何，姿矩的算却是不可少的。姿矩算法是本章重点的内容。2010-03-199

（5）航算算就是把加速度的出信息航坐系，然后，算体速度、位置等航信息。2010-03-1910

（6）制和控制信息的提取制和控制信息的提取，体的姿既可用来示也是控制系最基本的控制信息。此外，体的角速度和速度信息也都是控制体所需要的信息。信息可以从姿矩的元素和陀螺加速度出中提取出来。2010-03-1911

捷式算法流程启自初始化姿算NO迭代次数YES航算控制信息提取返回92010-03-1912

3.2姿矩的算捷式中，体地理位置就是地理坐系相地球坐系的方位。而体的姿和航向坐系相于地理坐系的方位关系。两个坐系的方位关系是力学中的点到理。在体定点中，描述坐系相参考坐系方位关系的方法有多种。三参数法欧拉角法，是欧拉在1776年提出的。四元数法。威廉.哈密(WilliamHamilton)1在843年明的，首先在数学中引入四元数，以四参数法后用在体定位里.克莱茵（Cayley-Klein）参数法，是在1897年提出的。基于方向余弦的概念，也称方向余弦法。九参数法2010-03-19等效矢量法13

3.2姿矩的算?3.2.1欧拉角法?3.2.2方向余弦法?3.2.3四元数法?3.2.4等效矢量法2010-03-1914

3.2.1欧拉角法一个坐系相参考坐系的方位，完全可以由坐系依次3个不同的的3个角来确定。如把OXYZ作系，bbbENU作参考坐系，航向角H，（俯仰角）P和横角（横角、斜角）R。ZbUZbZbP就是一欧拉角。.H欧拉角没有格的定，根据需要，可以用不同的欧拉角。第一次，可以三YYbb.RYbH个中的任一个，故有3种可能，第二次有2种可能，第三次也有2种可能。共有12种可能。NO.PERXbXbXb2010-03-1915

用欧拉角表示的姿矩ZUZbbZbP??X?cossinH0??b?????HE??cosH0NY??sin??.b????H??HZ?00YY?bb－v-b1?U????.R?Yb___?H?NX0CH0??????XbbO?????1???cosPsinPY?b.PY?－0?0?sinPcosP?Z???b?v-Z??Eb?bR?___??XCPbXXbb?0?sinR????cosbb?