控制系统的基本概念课件.pptVIP

本门课程的性质:1.重要的技术基础课，阐述有关自动控制技术的基础理论——经典控制论，研究“控制论”在工程中的应用。基本内容——控制论的基本理论、方法、特点、综合设计方法。研究对象——自动控制系统，揭示自动控制系统中存在的信息转换、传递和反馈。2.学习目的：①自动化发展的需要②与信息科学、系统科学关系紧密③掌握控制系统分析与设计的基本方法EXIT第1章第1页

参考书目:1.Moderncontrolengineering,4KatsuhikoOgata,2002th,2.ControlSystemsEngineering6th,NormanS.Nise,20113.ModernControlSystems12th,RichardC.Dorf,2011EXIT第1章第2页

考查方式:1.平时作业、出勤、课堂表现30%；2.期末考试70%。EXIT第1章第3页

第1章控制系统的基本概念EXIT第1章第4页

1.1引言1.2开环控制系统和闭环控制系统1.3自动控制系统的组成1.4自动控制系统的分类1.5自动控制系统的应用实例1.6自动控制理论发展简史1.7对自动控制系统的基本要求EXIT第1章第5页

1.1引言EXIT第1章第6页

自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制理论：是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不同阶段，其内容可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。EXIT第1章第7页

1.2开环控制系统和闭环控制系统EXIT第1章第8页

控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完成的任务也各不相同。控制系统中最常见的两种控制方式是开环控制和闭环控制，这两种控制的组合——即为复合控制，相对应的控制系统称为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。EXIT第1章第9页

1.2.1开环控制系统示例——直流电动机转速开环控制系统+_+++Mcn电压放大器功率放大器电位器__负载电动机给定电压u经放大后得到电枢电压u，改变u可得不同gag的转速n，该系统只有输入量u对输出量n的单向控制作用。g输出端和输入端之间不存在反馈回路。EXIT第1章第10页

扰动Mc控制信号被控制量直流电动机电压放大器功率放大器转速n给定电压ug控制装置被控对象只有输入量的前向控制作用，输出量并不反馈回来影响输入量的控制作用，因而，我们将它称为开环控制系统（Open-LoopControlSystem）。EXIT第1章第11页

开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。EXIT第1章第12页

1.2.2闭环控制系统+_偏差ue=u-u+_+Mcgfn电压放大器功率放大器电位器_负载电动机_uf+测速发电机EXIT第1章第13页

Mc扰动uenu电压放大器功率放大器ua直流电动机＋－ug输入量输出量f测速发电机直流电动机转速闭环控制系统方块图设上述系统原已在某个给定电压u相对于的转速n状g态下运行，若一旦受到某些干扰（如负载转矩突然增大）而引起转速下降时，系统就会自动地产生相应的调整过程。M↑→n↓→u↓→u（u=u-u）↑→u↑→n↑cfeegfa偏差始终存在正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。EXIT第1章第14页

控制系（Close-LoopControlSystem）又称反控制系（FeedbackControlSystem），是在控制系中，把出量出来，物理量的，再反到入端去与定（参考入）行比（相减），并利用比后的偏差信号，以一定的控制律生控制作用，抑制内部或外部出量的影响，逐步减小以至消除一偏差，从而要求的控制性能。EXIT第1章第15页

闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。自动控制理