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查看机器人IP地址并设置电脑IP(同一网段)。
选择：
选择：配置----用户组，修改用户级别权限。
选择专家级别:密码为kuka。
选择：投入运行----网络配置，查看机器人IP配置
选择：投入运行----网络配置，查看机器人IP配置
如右图
如右图
IP地址为：10.24.23.20
子网掩码：255.255.0.0
导入配置文件。
打开WorkVisal4.0在无项目打开
打开WorkVisal4.0在无项目打开的环境下选择Import/Export，如下图选择导入说明文件。
文件名选择ESI后缀的类型，找到EL66xx，点击打开，然后点击如右图中继续按钮，导入EL6692配置文件。
文件名选择ESI后缀的类型，找到EL66xx，点击打开，然后点击如右图中继续按钮，导入EL6692配置文件。
添加外部轴。
打开WorkVisual4.0，选择文件选卡下的名录管理。
打开WorkVisual4.0，选择文件选卡下的名录管理。
点击全部添加。
如右图添加外部轴，如下图所示搜索到当前项目对应的外部轴，点击添加。添加完毕后可以看到新项目在左边树目录下出现。
如右图添加外部轴，如下图所示搜索到当前项目对应的外部轴，点击添加。
添加完毕后可以看到新项目在左边树目录下出现。
配置外部轴接线。
配置完毕后图形显示如左图，两个外部轴电机已经和KPP接口连接上。
配置完毕后图形显示如左图，两个外部轴电机已经和KPP接口连接上。
扫描EL6692模块。
将项目设为激活项目，在总线一栏树目录下添加X44接口组态。
将项目设为激活项目，在总线一栏树目录下添加X44接口组态。
如右图扫描出已经连接上的EtherCAT项目。
如右图扫描出已经连接上的EtherCAT项目。
设置相关连接参数。
如下图：设置互相通讯的输入，输出数据类型及数据个数。
如下图：设置互相通讯的输入，输出数据类型及数据个数。
类型有bit，byte（8位），Word（16位），DWord（32位），LWord（64位）。
数据个数：bit类不能超过56，其他类型不能超过59。
②①
②
①
③
③
④
④
①
①
②
②
③
④
④
④
将8位合并成一个USINT类型并建立连接。此时为单独连接。
将8位合并成一个USINT类型并建立连接。此时为单独连接。连接好后如图②所示的显示出已经连接的数据。
如上图，连续连接，在左边选择16个bool数据，在右边选择2个USINT类型的输出，然后反键选择连续连接，列表上将显示出所有连接后的输出状态列表。
如上图，连续连接，在左边选择16个bool数据，在右边选择2个USINT类型的输出，然后反键选择连续连接，列表上将显示出所有连接后的输出状态列表。
配置TwinCat相关。
在EL6692插入一59个元素类型为BYTE的数组。
在EL6692插入一59个元素类型为BYTE的数组。
在PLC程序中新建一个59个元素的变量，如左图中的，Kuka_To_PLC。
如下图将EL6692中建立的参数PLC_Input和Kuka_To_PLC的连接。
激活并运行程序。
测试
如下图，机器人手持编程器界面，显示组---输入输出端---数字输入输出，强制机器人的输出，观察PLC端
如下图，机器人手持编程器界面，显示组---输入输出端---数字输入输出，强制机器人的输出，观察PLC端数据有没有变化。
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