智能网联汽车计算机基础 课件 项目四任务5：ROS常见组件.pptx

ROS常见组件;一、课程导入;一、课程导入;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;二、TF坐标变换;三、rosbag;三、rosbag;三、rosbag;三、rosbag;三、rosbag;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;四、rqt工具箱;1.TF坐标变换

（1）TF(TransFormFrame)，就是坐标变换，包括了位置和姿态两个方面的变换；

（2）功能：在ROS中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换；

（3）机器人在空间中运动主要有两种形式：平移和旋转。也就是线速度和角速度；

（4）分类：坐标变换发分为静态坐标变换、动态坐标变换和多坐标变换；

（5）常用的功能包：geometry_msgs、tf2_geometry_msgs、tf2_ros、tf2；

（6）工具：tf_monitor、tf_echo、static_transform_publisher、view_frames、rviz；

（7）在坐标转换实现中常用的msg：geometry_msgs/TransformStamped和

geometry_msgs/PointStamped；

2.rosbag用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程；rosbag本质也是ros的节点；

3.实现数据的录制和回放的方式有两种：命令行和编码；

4.rqt工具箱集成了多款图形化的调试工具，以图形化操作代替了命令操作；

5.rqt工具箱组成有rqt、rqt_common_plugins和rqt_robot_plugins三大部分；

6.rqt常用的插件：rqt_graph、rqt_console、rqt_plot和rqt_bag。