智能网联汽车计算机基础 课件 项目四任务3：ROS通信机制进阶.pptx

ROS通信机制进阶;一、课程导入;一、课程导入;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;二、常用API;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;三、ROS中的头文件与源文件;1.ROS常用API有：ROS节点的初始化相关API、NodeHandle的基本使用相关API、话题的发布方，订阅方对象相关API、服务的服务端，客户端对象相关API、回旋函数相关API、时间相关API。

2.ROS初始化函数：可以解析并使用节点启动时传入的参数。

3.在roscpp中，话题和服务的相关对象一般由NodeHandle创建。

4.在ROS程序中，通常使用ros::spin()和ros::spinOnce()两个回旋函数处理回调函数。

5.ROS中时间相关的API是极其常用，比如：获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器等。