智能网联汽车计算机基础 课件 项目四任务4：ROS运行管理.pptx

ROS运行管理;一、课程导入;一、课程导入;二、ROS元功能包;二、ROS元功能包;二、ROS元功能包;二、ROS元功能包;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;三、ROS节点运行管理launch文件;四、ROS工作空间覆盖;四、ROS工作空间覆盖;五、ROS节点名称重名;5.1rosrun设置命名空间与重映射;5.1rosrun设置命名空间与重映射;5.1rosrun设置命名空间与重映射;5.2launch文件设置命名空间与重映射;5.2launch文件设置命名空间与重映射;5.3编码设置命名空间与重映射;5.3编码设置命名空间与重映射;六、ROS话题名称设置;6.1rosrun设置话题重映射;6.1rosrun设置话题重映射;6.2launch文件设置话题重映射;6.2launch文件设置话题重映射;6.2launch文件设置话题重映射;6.3编码设置话题名称;6.3编码设置话题名称;6.3编码设置话题名称;6.3编码设置话题名称;6.3编码设置话题名称;ROS在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。

当参数名称重名时，那么就会产生覆盖，如何避免这种情况？

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

设置参数的方式也有三种：rosrun命令、launch文件、编码实现。

;7.1rosrun设置参数;7.1rosrun设置参数;7.2launch文件设置参数;7.3编码设置参数;7.3编码设置参数;7.3编码设置参数;7.3编码设置参数;8.1准备;8.2配置文件修改;8.3配置主机IP;8.4配置从机IP;8.5测试;1.重名相关问题：

（1）包名重复，会导致覆盖。

（2）节点名称重复，会导致先启动的节点关闭。

（3）话题名称重复，无语法异常，但是可能导致通信实现出现逻辑问题。

（4）参数名称重复，会导致参数设置的覆盖。

2.解决重名问题的实现方案有两种：重映射(重新起名字)、为命名添加前缀。

3.元功能包：将不同的功能包打包成一??功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可。

4.launch文件是一个XML格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

5.launch文件标签有：launch、node、include、remap、param、rosparam、group、arg。

6.工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。