工业机器人运动学逆运动学课件.pptVIP

第三章工业机器人的运动学-3

主要内容u数学基础——齐次坐标变换u机器人运动学方程的建立（正运动学）u机器人逆运动学分析（逆运动学）

三、逆运动学方程（InverseKinematicEquations）3.1引言3.2逆运动学方程的解3.3斯坦福机械手的逆运动学解3.4欧拉变换的逆运动学解3.5RPY变换的逆运动学解3.6球坐标变换的逆运动学解3.7本章小结

3.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T，求出各节变量θord。6nnT=AAAAAA（3.1）6123456逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnA为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量n和参数有：an－连杆长度;dn－相邻两连杆的距离;αn－连杆扭转角;θn－相邻两连杆的夹角。对于旋转关节θ为关节变量，而对于滑动关节d为关节变量。其余为n连杆参数，由机械手的几何尺寸和组合形态决定。n

（2）根据任务确定机械手的位姿T6T为机械手末端在直角坐标系（参考坐标或基坐标）中的位姿，由6任务确定，即式（2.37）给出的表达式T=6Z-1XE-1确定。它是由三个平移分量构成的平移矢量P（确定空间位置）和三个旋转矢量n，o，a（确定姿态）组成的齐次变换矩阵描述。（3）由T和A（n＝1，2，…，6）和式（6n或d。n

3.2逆运动学方程的解（Solvinginversekinematicequations）根据式（3.1）T=AAAAAA6123456分别用A（n＝1，2，…，5）的逆左乘式（3.1）有nA1-1T6=A2-1A1-1T6=1T6T6T6T6T6(((((1T=AAAAA)（3.2=AAAA)（3.3）（3.4）（3.5）（3.6）63456A3-1A2-1A1-1T6=33T=AAA)6456A4-1A3-1A2-1A1-1T6=A5-1A4-1A3-1A2-1A1-1T6=44T=AA)65655T=A)66根据上述五个矩阵方程对应元素相等，可得到若干个可解的代数方程，便可求出关节变量θ或d。nn

3.3斯坦福机械手的逆运动学解（InversesolutionofStanfordmanipulator）在第三章我们推导出StanfordManipulator的运动方程和各关节齐次变换式。下面应用式（3.2）～（3.6）进行求解：

这里f=Cx＋Sy(3.10)(3.11)(3.12)1111f12=-zf=-Sx＋Cy1311其中x=[noap]T，y=[noap]T，z=[noap]Txxxxyyyyzzzz由前节得到的斯坦福机械手运动学方程式（2.48）为C(CCC-SS)-SSC-C(CCS+SC)+SSS245646256245646256S(CCC-SS)+CSC-S(CCS+SC)-CSS2456462562456462561T6=SCC+CC-SCS+CC456464564600CCS+SCSd2452523SCS-CC-Cd2452523SSd2（3.13）4501

比较式（3.9）和式（3.13）矩阵中的第三行第四列元素相等得到f13（p）=d2（3.14）（3.15）或-Sp＋Cp=d1x1y2令px=rcosΦpy=rsinΦ（3.16）（3.17）其中（3.18）（3.19）将式（3.16）和式（3.17）代入式（3.15）有sinΦconθ－conΦsinθ＝d/r（0d/r≤1）2（3.20）121由式（3.20）可得sin(Φ－θ)＝d/r2（0Φ－θ）1（3.21）（3.22）1con(Φ－θ)＝1这里±号表示机械手是右肩结构（＋）还是左肩结构（－）。

由式（3.21）、（3.22）和（3.18）可得到第一个关节变量θ的值1（3.23）（3.24）根据同样的方法，利用式（3.9）和式（3.13）矩阵元素相等建立的相关的方程组，可得到其它各关节变量如下：（3.25）（3.26）（3.27）（3.28）

注意：在求解关节变量过程中如出现反正