工业机器人概述课件.pptVIP

机电工程学院

介?程性：?程内容工机器人所需要的本?学方法+后践?程要求：

第1章概述学习内容：§1.1机器人§1.2工业机器人定义及工作环境§1.3工业机器人基本组成及技术参数§1.4工业机器人的分类及应用§1.5工业机器人的未来重点内容：工业机器人的定义、分类、技术参数及组成学习要求：了解：机器人的工作环境、应用、发展熟悉：熟悉工业机器人的定义、分类、技术参数掌握：工业机器人组成

第1章概述§1.1机器人一、什么是机器人？视频1视频2视频3机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。二、机器人的分类机器人的分类方法很多，这里依据2个有代表性的分类方法列举机器人的分类：分别按照应用和控制方式分类。

第1章概述机器人按应用分类：工业机器人：主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。观看图片极限机器人：主要是指在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，也包括建筑、农业机器人等。观看图片娱乐机器人：弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等，也有根据环境而改变动作的机器人。观看图片

第1章概述机器人按控制方式分类：操作机器人：典型代表是核电站处理放射性物质时远距离进行操作的机器人。程序机器人：按预先给定的程序、条件、位置进行作业。示教再现机器人：机器人将所教的操作过程自动地记录在磁盘、磁带等存贮器中，当需要再现操作时，可重复所教过的动作过程。智能机器人：不仅可以进行预先设定的动作，还可以按照工作环境的变化改变动作。综合机器人：由操纵机器人、示教再现机器人、智能机器人组合而成的机器人，如火星机器人。

第1章概述§1.2工业机器人定义及工作环境一、工业机器人定义及特点1、定义提出的定义：工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。ISO定义：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。ISO8373提出更具体的定义：机器人具有自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。

第1章概述2、特点（1）可编程（2）拟人化（3）通用性（4）机电一体化

第1章概述二、工业机器人与环境交互工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境（1）与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信、工作域中障碍和自由空间的描述、操作对象的描述。（2）与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息系统的通信。工业机器人与环境交互是机器人技术的关键。工业机器人在没有人工干预的情况下对外部环境的自我适应，行动的自我规划，将是今后机器人技术及其应用的研究方向！

第1章概述§1.3工业机器人基本组成及技术参数一、工业机器人的基本组成工业机器人由3大部分或6个子系统组成!驱动系统机械结构系统机械部分感受系统“=”传感部分机器人-环境交互系统控制部分人-机交互系统控制系统

第1章概述①要使机器人运动起来，就需要给各个关节即每个运动自由度安置传动装置。②由机身、手臂、末端操作器三大件组成。③由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息。④实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。⑤是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。⑥其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。图1-8工业机器人的基本组成

图1-9工业机器人的机械结构系统图1-10三菱装配机器人系统

第1章概述二、工业机器人的技术参数工业机器人的主要技术参数一般应有：自由度重复定位精度工作范围最大工作速度承载能力

第1章概述1.自由度(DegreeofFreedom，Dof)自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

第1章概述图1-11PUMA562工业机器人

第1章概述2.精度(Accuracy)工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),如图1-12所示。

第1章概述图1-12工业机器人定位精度和重复定位精度的典型情况(a)重复定位精度的测量；(b)合理定位精度，良好重复定位精度；(c)良好定位精度,很差重复定位精度；(d)很差定位精度，良好重复定位精度

第1章概述3.工作范围(Wo