工业机器人工装系统设计 课件全套 项目1--5 工业机器人工作站工装系统概述--- 视觉分拣工作站工装设计.pptx

工业机器人工装系统设计;工业机器人的应用与普及是实现自动化生产、提高社会效率、推动生产力发展的有效手段。机器人在进行某项作业时，必须在机器人手腕的端部安装末端执行器（俗称手爪）来完成作业任务，而对于一些工作任务来说，仅仅具有末端执行器是不够的，还需要与其配合的附件，包括像手爪弹性装置等辅助机构、工件夹紧装置等，这些都可统称为机器人工装。机器人工装系统对于扩展机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有影响。

;学习目标

知识目标

了解机器人工作站工装系统的内容。

掌握工件定位的原理及方式。

掌握工件夹紧的形式及夹紧力的确定。

掌握工装系统的设计步骤。

掌握工装系统的功能要求。

能力目标

能够运用6点定位规则对工件进行正确定位。

能够对不同工件进行正确的夹紧方案制订。

能够运用工装系统的设计步骤进行工件的工装系统设计分析。

;;在现代工业领域中，机器人越来越多的被运用于各行各业。机器人工作站或生产线自动化加工，离不开末端执行器的充分应用。要满足机器人的自动化生产，除需要末端执行器外，还要有相应的附件等协同工作，即工业机器人工装系统。

本任务是认识机器人工装系统，明确工件定位的定位原理及方式、夹紧的原理及夹紧力的确定。

;对于制造行业，工装是工艺装备的简称。工艺装备就是将零组件加工至设计图样要求所要具备的基本加工条件和手段。工艺装备包含加工设备、夹具、检具、辅具和刀具等，是制造过程中所用的各种工具的总称。

;;;1.6点定位规则

;;2.工件的定位形式

完全定位

不完全定位

欠定位

过定位

;3.定位副

当工件以回转面（圆柱面、圆锥面、球面）与定位元件接触（或配合）时，工件上的回转面称为定位基准，其轴线称为定位基准。如图所示，工件以圆孔在心轴上定位，工件的内孔面称为定位基面，它的轴线称为定位基准。与此对应，心轴的圆柱面称为限位基面，心轴的轴线称为限位基准。

;1.1.3工件的夹紧

夹紧是工件装夹过程中的重要组成部分。工件定位以后，必须通过一定的机构产生夹紧力把它固定，使工件保持准确的定位??置，以保证在加工、运送过程中不产生位移或振动。这种产生夹紧力的机构称为夹紧装置。夹紧装置的结构形式很多，但一般都由力源装置和夹紧机构两大部分组成。

1.力源装置

力源装置产生夹紧力，夹紧力来源于机械或电力的，则该力源装置称为夹具的动力装置。常见的有气压装置、液压装置、电动装置等。而力源来源于人力的，则称为手动夹紧装置。

;2.夹紧机构

在工件夹紧过程中，将力源装置产生的夹紧力作用在工件上的机构称为夹紧机构。一般夹紧机构又包括中间力的传递机构和夹紧元件两个部分。

（1）中间传力机构

中间传力机构将力源装置产生的夹紧力传递给夹紧元件，以便对工件实施夹紧。根据需要，中间传力机构可以改变夹紧作用力的大小和方向，并具有一定的自锁性能。

（2）夹紧元件

夹紧元件是夹紧装置的最终执行元件，和工件直接接触而完成夹紧作用。

;1.1.4夹紧力的确定

在进行夹紧机构设计时，首先要确定夹紧力的作用方向、作用点和作用力的大小等3个因素。在进行这项工作时，应充分分析工件的结构特点、加工要求以及外力作用在工件上的情况。同时，还应分析夹具定位装置的结构形式和布置方式等。

FK=K×F

式中，FK——实际需要的夹紧力；

F——由静力平衡计算出的夹紧力；

K——安全系数，根据工艺系统和工况确定。

;工装系统要满足产品的自动化生产需求，要充分收集信息资料，遵循一定的步骤进行工装设计，本任务是熟悉工装设计的一般步骤，并掌握工装系统的功能需求，这是在设计中要满足的条件。在这个基础上，熟悉机器人手爪的研究内容，熟悉研究的发展方向及新产品及新技术应用。

;在工装系统的设计过程中，必须充分地收集设计资料，明确设计任务，优选设计方案。在整个设计过程中，大体可分下列几个阶段进行。

1.设计准备

这一阶段主要是收集原始资料，并根据设计任务对资料进行分析。

2.整体设计

工装夹具的整体设计阶段包括从拟订结构方案，绘制草图，必要的分析计算，到总装配图设计的全部过程。

3.零件设计

工装夹具中的非标准零件要分别绘制零件图。零件图要表达出实际零件的全部结构、标注出全部尺寸、表面粗糙度、尺寸和形位公差、材料及热处理和技术要求。

;机器人在完成作业的过程中，为保证作业的可靠性，工装系统要满足自动化的需求，相比传统的工装夹具，其功能要求要有所提高，具体如下：

1满足运动范围要求

2满足定位要求

（1）工件以平面定位

（2）工件以孔定位

（3）工件以外圆表面定位

3满足工件位置检测要求

4满足工件清洁要求

5安全要求

;机器人手爪分为拟人和非拟人两