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求通过x(0)?1，x(1)?2，使下列性能泛函为极值的极值曲线
x*(t)：
J??tf
t
0
(1?x2)dt
解：由题可知，始端和终端均固定，
被积函数L?1?x2，?L
?0，?L
?2x，
d??L
?2x
?x ?x dt ?x
代入欧拉方程?L?
d??L
?0，可得2x?0，即x?0
故x?c
1
?x dt ?x
其通解为：x?ct?c
1 2
代入边界条件x(0)?1，x(1)?2，求出c
1
?1，c ?1
2
极值曲线为x*(t)?t?1
已知状态的初值和终值为
x(1)?4，x(t)?4
f
式中t
f
x*(t)：
自由且t
f
1，试求使下列性能泛函达到极小值的极值轨线
J??tf[2x(t)?1x2(t)]dt
1
1
解：由题可知，L?2x?1x2，??t
2 f
2
??4，x?1??4，x?t
f
??4
欧拉方程：?L?
d?L?0
?x dt?x
横截条件：x?t
??x，x?t ????t ?，?L????xT??L? ?0
0 0 f f ?
?x?tf
??易得到dx?2 故x?2t?c
?
?
dt 1
其通解为：x?t??t2?ct?c
1 2
?x?1??1?c?c ?4
?根据横截条件可得：?x?t
?
? ?f
??t2
? f
1 2
ct ?c ?4
1f 2
??xt
?
f
?2t
f
?c?4
1
?t
解以上方程组得：?f
?5 ?t
还有一组解?f
?1
(舍去，
?c??6 ?c ?2
???1 ?1
?
?
不符合题意t 1)
f
c ?9
2
c ?1
2
将t ，
f
c，c代入J
1 2
可得J*
??5
0
(2x?
.
.
?1x2)dt?4?52 0
?
(t?3)2?
140.
3
极值轨线为x*?t??t2?6t?9
设性能泛函为
J??1(1?x2)dt
0
求在边界条件x(0)?0，x(1)自由情况下，使性能泛函取极值的极值轨线x*(t)。
解：由题可知，L?1?x2，x?0??0，x?1?自由
欧拉方程：?L?
d?L?0
?x dt?x
横截条件：x?t
??x，
?
?L?x，? L??0 L
?L
?x
，? L?
0 0 t
? ?x?t
f
易得到x?t??a
其通解为：x?t??at?b
? ? f
代入边界条件x?t
f
??a，x?0??0，t
1
1?
?1，求出a?0，b?0
将t ，a
f
，b代入J
可得J*
?? 1?x2
0
?dt?1
极值轨线为x*?t??02－8 设泛函
J??tfL(x,x,x.,x.
,t)dt
t0 1 2 1 2
端点A(x
10
,x ,t
20 0
)固定，端点B(x(t
1 f
),x(t
2 f
),t)可沿空间曲线
c(t
1 f
)??(t
f
),c(t
2 f
)??(t )
f
移动。试证：当泛函取极值时，横截条件为
? . . ?L . . ?L?
?[L?(??x) ?(??x) ? ?0
?? 1 ?x.
?
2 ?x.
2
? tf
?
证：根据题意可知，此题属于起点固定，末端受约束情况，由P
25
?. . ?L?
?
可 得 ，
（1）
?L?(c?x)T
??
?x.
? ?0
?? tf
由 ? ?T,
. . .
?,?
x ? (x ,x )T
1 2
. . . . . . ,
?L ?L ?L
(c?x)T?(??x
1
,??x)
2
?x.
?(
?x.
1
, )T
?x.
2
. . ?T
. . ?L
. . ?L
?
（2）
(c?x)T
?x.
?(??x)
1
?x.
1
?(??x
2
)
?x.
2
将（2）代入（1）式，得：
?
? ? . ?L ?
. ?
.?L?
,得证。
?L?(
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