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２卷第１３期２０１２年５月科学技术与工程Ｖｏ１．１２Ｎｏ．１３Ｍａｙ２０１２
１６７１—１８１５（２０１２）１３—３０８４—０５ＳｃｉｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＠２０１２Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．Ｅｎｇｒｇ．
农业科学
基于ｍａｔｌａｂ的苹果树枝图像分割方法研究
李莹莹姬长英王海清赵文曼
（南京农业大学工学院／江苏省高等学校智能化农业装备重点实验室，南京２１００３１）
摘要水果收获机器人机械手工作环境复杂。为了避免机械手与树枝相碰撞造成机械手的损坏，避障研究很有必要。获
取障碍物信息是研究基础。把树枝图像分为枝干区域、成熟苹果区域、绿色区域，用ｍａｔｌａｂ编程，分析三区域在ＲＧＢ、ＹＩＱ、ＨＳＩ
颜色空间的分布情况。分别基于ＲＧＢ和ＨＳＩ色彩空间，采用阈值分割技术，对树枝图像进行分割，提取枝干区域，并实验比较
其分割效果。找出适合苹果树枝图像的分割方法——剥离分割。
关键词树枝图像图像分割ｍａｔｌａｂ
中图法分类号￥６０９．１；文献标志码Ａ
像采集（见表１），图像均为真彩色图像，保存格式是
１图像采集
ＪＰＧ。为了降低图像处理的时间消耗，同时满足场
图像采集是获取客观世界信息的重要手段，为景内本文研究的需求，统一将采集的图像的分辨率
使本研究的算法具备适应不同自然环境的能力。调整为６４０×４８０像素。本文共采集了１００幅有效
如图１所示为不同地点采集的图像。用数码相机在图像，基本满足了研究需要。
不同时间、不同地点对自然生长的苹果树枝进行图
表１苹果树枝图像采集情况
图１苹果树枝图像采集环境
（ａ）２００９年１Ｏ月，睢宁县；（ｂ）２０１１年９月，丰县；（ｃ）２０１１年１Ｏ月，丰县
１．１树枝图像特点
图像背景复杂，枝干区域变化多变，树枝边缘
２０１２年２月１７日收到国家８６３计划项目（２００６ＡＡ１０Ａ２５９）资助
第一作者简介：李莹莹（１９８６一），女，南京农业大学工学院硕士研究凹凸不平，树杆在多数情况下被树叶、年轻树枝或
生，研究方向：机器视觉与图像处理。果实部分遮挡，视线范围内树枝不连续。
１３期李莹莹，等：基于ｍａｔｌａｂ的苹果树枝图像分割方法研究
（３）在ＨＳＩ色彩空间下，枝干区域的日、．ｓ分量
２颜色空间分析
值在三部分区域中都是最小，差别明显，可以考虑
根据本研究的目的和要求，把苹果树枝图像分用于树枝图像分割。，分量是亮度信息，受光照影
为三个部分：一是枝干区域；二是绿色区域，包括苹响严重，不考虑用于图像分割。
果树树叶、尚未成熟的苹果和细嫩的树枝；三是成
３枝干区域提取
熟苹果区域。从１００幅图像中随机抽取２０幅作为
研究对象，手动提取图像中的枝干区域、成熟苹果图像分割的算法有很多，但通常只是针对某一
区域、绿色区域，用ｍａｔｌａｂ７．１１对这三个区域
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