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发那科机器人编程简单介绍

一、建立新程序(CREATE)

与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot程序。

按下进入Robot程序选择一览表。

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此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键

至下一列，即可出现CREATE。

上图画面中，的右方有「」符号，代表F1~F5功能键有其他功能可供

换。按下CREATE以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待

输入程序名称：

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程序名称有以下限制：

1.不可与其他已存在的程序名称相同。

2.由英文大写字母、數字、_(底线)组成。

3.共1～8个字符。

4.第1个字必须是英文字母。

5.中间不可有空格。

请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序

编辑画面。

出现此画面代表新程序建立完成。

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二、点位教导(Teaching)

此时功能应显示为POINT，若不是，请按切换F1~F5的功能键

至下一列，即可出POINT。

切换到手动模式，将Robot手动移动到需求的位置。按下POINT，将出

现4个选项。

虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选。

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即可记錄现在Robot的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下來继续

手动移动Robot到下一个位置，按下＋POINT，即可记錄第2

个位置，并撰写第2行动作指令。＋POINT代表上述4个选

项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如

下的程序。

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此程序会使Robot执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1个记錄位

置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3个记錄位置。

三、手动测试

我们可以在撰写Robot程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程

序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot总速度Override放慢，

或切换到T1慢速教导模式。测试时请先进行STEP单段狀态测试，按下

键可切换狀态：

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接着把光标移到程序第一行，也就是行号「1」为反白。按下＋，

即可进行单段测试，

也就是Robot程序每次只执行一行。所谓的＋是指：

按着不放，单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入

「运转中」的狀态。

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程序执行完毕时，即使不放开，动作也会停止。

若程序未执行完成就放开