厚板结构U型坡口多层多道焊接路径规划.docx

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厚板结构U型坡口多层多道焊接路径规划

摘要

多层多道焊路径的自动规划是实现厚板机器人焊接的关键技术之一。对厚板U型坡口多道焊路径规划策略进行了研究，通过坡口几何尺寸推导出相应公式，建立了基于图形多层多道焊离线规划模块，通过特征建模、焊接顺序、焊道参数及规划类形等设置，系统可自生成多层多道焊路径的位置和姿态，重点推导了自定义型多道焊路径规划策略，并且进行了自定义型路径规划，实现了机器人多道焊的仿真和运动程序的快速生成，提高了示教灵活度和效率。主要参照标准ISO-9692。

本文选用的厚板材料是Q235，选用机器人熔化极气体保护焊接方法进行焊接，焊丝直径1