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CAN通信

1.CAN总线的产生与发展

控制器局部网（CAN－CONTROLLERAREANETWORK）是BOSCH公司为现代

汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其高性能、高可靠性、实时性等

优点现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建

筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。

随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已

成为计算机技术应用领域中最具活力的一个分支，并取得了巨大进步。由于对

系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为：控制面向多

元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。

分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微

型机为核心，将5C技术--COMPUTER（计算机技术）、CONTROL（自动控制技

术）、COMMUNICATION（通信技术）、CRT（显示技术）和CHANGE（转换技

术）紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等

方面，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明明的优越

性。

典型的分散式控制系统由现场设备、接口与计算设备以及通信设备组成。

现场总线（FIELDBUS）能同时满足过程控制和制造业自动化的需要，因而现场

总线已成为工业数据总线领域中最为活跃的一个领域。现场总线的研究与应用

已成为工业数据总线领域的热点。

尽管目前对现场总线的研究尚未能提出一个完善的标准，但现场总线的高

性能价格比将吸引众多工业控制系统采用。同时，正由于现场总线的标准尚未

统一，也使得现场总线的应用得以不拘一格地发挥，并将为现场总线的完善提

供更加丰盛的依据。控制器局部网CAN（CONTROLLERAERANETWORK）正是在

这种背景下应运而生的。

由于CAN为愈来愈多例外领域采用和推广，导致要求各种应用领域通信报

文的标准化。

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为此，1991年9月PHILIPSSEMICONDUCTORS制订并发布了CAN技术规范

（VERSION2.0）。该技术规范包括A和B两部分。2.0A给出了曾在CAN技术规

范版本

1.2中定义的CAN报文格式，能提供11位地址；而2.0B给出了标准的和扩

展的两种报文格式，提供29位地址。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路

交通运载工具--数字信息交换--高速通信控制器局部网（CAN）国际标准

（ISO11898），为控制器局部网标准化、规范化推广铺平了道路。

2.CAN总线特点

CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与

测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总

线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。

2.1CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完

成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级

判别等项工作。

2.2CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信

数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限

制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或

229个例外的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使例外的节点同时接收到

相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。

数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态

及测试数据的大凡要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通

信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数

据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独到的设计，特别适合工

业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前

途的现场总线之一。

2.3CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串

行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络

上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现解放通信。CAN总