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线性马达介绍

1.1.線性馬達之於旋轉馬達

線性馬達工作原理相較於旋轉馬達可說是完全相同，如下圖所示，線性馬達可視為將旋轉馬達從表面切至軸中心然後攤平。

所以，任何種類之旋轉馬達總會有一個相對應工作原理之線性馬達，比方說，感應旋轉馬達之於線性感應馬達；直流無刷旋轉馬達之於線性直流無刷馬達。在此，我們不打算詳細介紹每一種馬達之工作原理，因為大部分之電機教科書中多所闡述，取而代之的，我們想要指出旋轉馬達與線性馬達最大之不同點---邊端效應，一個必須注意的副作用。

旋轉馬達與線性馬達最大之不同點就是邊端效應，如下圖您可發現，線性馬達沿著運動方向有兩個不連續的端點，而旋轉馬達並沒有。

如此之邊端將會產生一些複雜之現象，像是由於磁組變化所生之頓振轉矩、以及高速運行下之磁場畸變，因此，不管是線性馬達的設計或是驅動器的設計，必須考慮此副作用，特別是應用於快速高精度的定位場合。

2.线性马达平台之于滚珠螺杆平台

△线性马达平台

优点：高速及高加减速实现容易、较少的维护需求、直接驱动使快速定位容易、较高的动态刚性与伺服频宽、行程无限制。

缺点：相同平台体积推力较小、价格稍高、应用困难。

△滚珠螺杆平台

优点：相同平台体积可得较大推力、规格化大量生产价格较低。

缺点：速度及加减速限制较严、由于磨损必须经常维护校正以保持精度、背隙使得动态刚性差且精密定位较复杂、行程有限制。

在此我们想说的是，即使线性马达目前有较高的价格，因为尚未标准化量产，然而，考虑其优异之性能使您的机器升级，及免维护性以降低您的长期成本，采用线性马达是非常值得且刻不容缓的。至于应用层面而言，我们认为高速、高精度、中等负载的应用场合是最适合不过了，像是取放机器设备。

3.线性马达分类与特性無刷交流伺服馬達:

应用于精密伺服控制之线性马达主要包含下列三种：

无刷交流伺服马达:

该马达由两部分组成，其一是由复数个磁铁以交错极性贴于背铁之组合用以产生主要磁场，另一部分是由三相线圈固定于硅钢片迭积(iron-core)或由树脂/环氧胶固定(epoxy-core)通以电流产生推力。任一部份皆可为动子，相对的另一部份为定子；如果磁石部为动子我们称动磁石式movingmagnet，相反的则为动线圈式movingwinding。

音圈马达(VCM):

此种马达早已运用于硬盘机之读取头，定子部是由磁石与背铁所组成产生磁封闭回路，而动子则由单一线圈组成通以直流电流，置放于气隙中而产生推力，此种马达主要有两种外型：方块式与圆筒式。

步进马达:

其定子是由齿状硅钢片迭积所组成，动子是由多相线圈缠绕于齿状之另一硅钢片迭积而组成，由于槽齿配合之磁阻变化使得周期性的停点发生，而多相线圈可藉由激磁，使动子由一停点变换至另一停点而产生运动，当然如果电流能线性控制，更细的定位分割即可达到(例如：微步进马达)。

4.优秀线性马达系统之主要考虑

顿振推力(Coggingforce)

由于边端效应及齿槽效应，无刷铁心式线性马达将具有顿振推力。此顿振推力必须降至额定推力之2%以下才可达成快速定位及低速稳定运转。降低顿振推力之方法包括磁石斜槽，大的极槽公倍数，驱动器磁场谐波补整。因此一个好的线性马达必须使顿振推力越小越好，在不通电的情况下，您可用手推动动子部，好的线性马达应有平顺之手感。

推力涟波(Forceripple)

此物理量与顿振推力不同，但表现的结果类似，此现象之生成乃因无刷马达需换相(Commutation)控制，且磁石磁场并非标准正弦分布，即使是无铁心马达亦有此现象，其将影响快速定位及低速稳定运转。该项特性仅可由特殊设备测得，因此制造商必须拥有此测试设备以确立产品质量。

推力/移动质量比

推力/移动质量比决定了该线性马达的负载能力。小的移动质量代表更高的额外负载能力，此外，高的移动质量在高加减速运动时，将对您的机器产生可观之震动也可能导致不可预测的共振，因此，一个好的线性马达必须使其移动质量愈小愈好。

解偶机构

在某些应用中，双轴同时高加减速运动是基本的需求，大部分的运动模块，仅是将一轴直接迭在另一轴之上，这将导至两轴之频宽差异非常大，例如，将X轴迭在Y轴上，X轴的马达只需负载其本身之移动质量，而Y轴必须负载除了本身的移动质量之外仍需负担整个X轴平台的质量，这种组态称为迭积式XY平台(Ourmodule:XYS)。为了要使两轴的频宽相近，必须利用解偶机构将两轴之移动质量隔离，如此，各轴之马达仅需负担本身之移动质量及共享滑台，这种组态称为解偶式XY平台(Seeourproductsof[XYD],[YZD])。I

Dutycycle

Dutycycle再决定线性马达的额定出力时非常重要，在大多数的场合，线性马达不可能全