全国生光电设计大赛二届西工光之影.pdfVIP

一、参赛题目名称

基于能的光电导航搬运车

二、研究内容

本次大赛中，所选的题目是：基于能的光电导航搬运车，即设计一

个带有导航和避障功能的能搬运车，在指定时间和指定通道内，将尽

可能多的重物从指定装载区到指定卸载区。

研究的主要内容包括：

1.小车的控制模块的设计

2.光电导航方式的选择及实现

3.能电池板的性能研究及选择

4.小车的机械结构设计

5.小车的驱动方式及转向策略

6.小车的速度与负重的关系

三、研究方案

通过对比赛要求和设计任务的分析，将光电导航搬运车分为以下几个部

分：控制模块、系统电源模块、电机驱动模块、方向调整模块、光电

导航模块、机械结构模块。并从以下几个方面对各个模块的方案进行了细

致比较，得出最优方案。

1.控制模块

控制模块采用低成本、简单易用的单片机，单片机作为小车的控

制，控制光电传感器，电机和舵机的工作。启动后，由单片机控

制驱动电路驱动电机转动，通过光电导航传感器的数据处理来获取物

的位置，根据这些信息控制舵机调整运行方向，使具有主动调整

方向的功能。

2.系统电源模块

根据大赛要求，的全部动力于一块面积不大于0.2M2的能

电池，为了获得足够能能量，尽可能的选用最大面积的能电池，根据

参数比对，本队选用功率为20W、重约2.5Kg、输出电流1.19A、输出电压

16.8V的能电池。

在本设计中，单片机工作需要稳定的5V电压，采用LM2575开关稳压

。其输入电压范围大(4.75V~40V范围)、效率高、体积小。输出电压可

选择3.3V、5V、12V、15V且输出稳定。

舵机使用的是4.8V~6V电压控制，可以选用6V稳压LM7806，但

为了节能，可以用5V电压供电，供电电压的不同，对舵机负载能力和响应

时间有影响，但影响不大，可以使用。

系统电源稳压模块示意图如下：

能电池

5V稳压

直流电机单片机方向舵机传感模块

图1系统电源稳压模块示意图

3.电机驱动模块

直流电机的驱动可以采用两种方案：线性驱动和PWM驱动。采用

PWM驱动，可以使系统的运行效率得到明显的提高。

以典型小型直流电机为例，分别采用线性控制和PWM控制，对系统

的运行效率进行对比分析。典型电机参数如下：

电枢电阻Ra=10Ω

反电动势系数Kc=2V/1000r/min

空载电流I0=0.1A

转矩系数