数控车床自动上下料机械手结构设计.pdf

InternalCombustionEngineParts·75·

数控车床自动上下料机械手结构设计

管树龙

（苏州瀚隆智能装备有限公司，苏州215000）

摘要院针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手。主要通过应用CAD对数控车床自动上下料机械手液压传

动原理、机械手整体以及部分零件的二维图绘制，同时运用Solidworks对数控车床自动上下料机械手进行三维模型的绘制以及机械

手运动仿真的制作。并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程，主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。

；；；；

关键词院数控车床机械手传动机构液压系统驱动系统

中图分类号院TH122；TG65文献标识码院A文章编号院1674-957X（2021）07-0075-03

0引言

，

机械手是在机械自动化生产过程中通

，属

常用来夹持与运输工件的一种装置于工

。

业机器人的一种机械手可以向人类手臂一

，模

样工作仿并代替人类按照预定要求完成

。

运输工件以及夹持工件等作业例如在一些

危险环境下的工作以及周期性重复无聊的

工作，机械手都可以很好地代替人类将其完

成，并且机械手在减轻工人劳动强度及危险

。

的同时也可以提高劳动生产力随着我国机

，，

械制造业自动化的发展工业机械手的研

发也越来越引起大家的关注。正是由于机械

图1机械手工作布局图

，

手的应用十分广泛所以机械手的研发十分

重要。

安装在手腕末端。机械手手爪部位结构应有一定的夹紧

1数控车床自动上下料机械手的设计方案

力，保证可以夹紧工件，使工件牢固稳定。通常情况下，机

1.1机械手结构的设计

械手手爪的开闭范围越大越好，本设计中机械手手爪开闭

因所研究机械手自由度为3，包括两个直线运动及一

范围如图3。

个回转运动，共计三种运动方式。其中直线运动为手臂的

升降及伸缩。回转运动为机械手机座的旋转。选择此结构

类型的好处是机械手手臂活动范围较大且精度较高。并且

其构造简单，易装卸。机械手工作布局如图1，整体结构造

型如图2。

图3机械手手爪开闭范围图

手爪结构采用的是齿轮齿条式。通过活塞往返带动

齿条完成手爪张开或夹紧的动作。手爪的结构设计具体

如图4。

1.3数控车床自动上下料机械手手臂设计

机械手的手臂是机械手的主要执行部位。考虑到操纵

器在工作中的稳定性和安全性，将两个平行的导向杆添加

图2机械手整体造型结构图

到该对象的水平框架中，使其与运动活塞杆截面形成等腰

1.2数控车床自动