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机械臂转动及摆臂部分原理与设计

为使控制部分简化，机械臂的转动采用蜗轮蜗杆传动，它有以下特点：1可使整个机

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械臂三百六十度旋转；、通过与小齿轮触碰的计数器计数实现转动角度的精确控制；、转

动平稳，齿轮较大，可承受整个机械臂的重量。转动部分是机械臂三个自由度中较重要的部分，其设计过

程也是整个设计过程较重要的一环。

蜗轮蜗杆传动分析

电机通过蜗轮输出，蜗轮选择普通圆柱蜗杆

考虑到齿轮齿条转速较低，承载不大，采用45号碳素钢调制处理，硬度为

200:300HBS

蜗杆传动的受力分析：

蜗杆传动的受力分析和斜齿圆柱齿轮传动相似。为简化起见，通常不考虑摩擦力的影

响。作用在蜗杆上的轴向力和蜗轮上的圆周力、蜗杆上的圆周力和蜗轮上的轴向力、蜗杆上

的径向力和蜗轮上的径向力，分别大小相等而方向相反。

各力的大小分别为:

2T

Fal--Ft2

d

2

F「二—F「二Ftan-

i212

FF2T

ait22

coscoscoscosdcoscos

n2n

n

TTT^Tii

式中，、――蜗杆、蜗轮上的工作转矩（，为传动比，为传动效率）；

i2i

初步设计，由于蜗杆头数z1-1，因而取r=0.7，传动比i=40。

Ti=28

二「「

2

dd

、——蜗杆、蜗轮的分度圆直径；

12

a——蜗杆法面压力角；

n

――蜗杆分度圆导程角。

蜗轮接触齿面解除疲劳强度计算

蜗杆的传动可以近似地看作齿条与斜齿圆柱齿轮的啮合传动。以赫兹公式为原始公式,

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按照节点啮合的条件进行计算，作用在齿面上的最大接触应力按照式子计算，即

式中，PCa――齿面接触线单位长度上的计算载荷;