原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
6.1程序
MODULEMainModule
CONSTrobtargetp10:=[[156.92,349.54,208.19],[0-
0.458081,0.888909,-0.000532315],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetp20:=[[156.93,349.53,227.14],[0-
0.458076,0.888912,-0.000551955],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetp30:=[[159.96,176.62,337.19],[0-
0.458072,0.888914,-0.000578824],[0,-1,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetp40:=[[443.24,-326.52,371.19],[0.000835772,-
0.636028,0.771665,-0.000604238],[-1,0,-
2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetp50:=[[442.30,-325.65,327.31],[0.000123406,-0.0221089,-
0.999755,-0.000870254],[-1,0,-5,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetp60:=[[283.30,-99.91,368.12],[0.000731079,-
0.758036,0.652212,-0.000706592],[-1,0,-
2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROCmain()
MoveAbsJMoveAbsJ
WaitDIdi0,1;
Resetdo0;
MoveJp30,v200,z0,tool0;
MoveJp20,v200,z0,tool0;
MoveJp10,v20,z0,tool0;
WaitTime1;
Setdo1;
WaitTime1;
MoveJp20,v20,z0,tool0;
MoveJp30,v200,z0,tool0;
MoveJp60,v200,z0,tool0;
MoveJp40,v200,z0,tool0;
MoveJp50,v10,z0,tool0;
WaitTime1;
Resetdo1;
WaitTime1;
MoveJp40,v10,z0,tool0;
MoveAbsJMoveAbsJ
Setdo0;
ENDPROC
ENDMODULE
6.2程序
1INT
2PTPHOMEVel=l00%DEFAULT
3PTPPlVel=30%PDATlARC_ONPSSSean1Tool[l]:toollBase[0]
4LINP2CONTCPDAT1ARCPSW1Tool[l]:toollBase[0]
5LINP3CPDAT2ARC_OFFPSW2ESeam1Tool[l]:toollBase[0]
6PTPP4Vel
文档评论（0）