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基于DSP2407的寻线机器人的设计

本论文以DSP2407为主要控制核心，通过AVR单片机采集、处理寻线传感

器的信息，通过DSP2407输出PWM脉冲对寻线机器人直流电机进行调速控制。

系统的硬件设计包括寻线传感器阵列和直流电机驱动模块，论文最后对系统功能

软件进行了相关分析与设计。

1系统的总体硬件设计

系统的整体硬件设计包括寻线传感器阵列的设计和电机驱动控制的设计，其

系统结构图如图1-1所示：

图1-1系统结构图

1.1寻线传感器阵列的设计

本实验使用的寻线传感器要能用于识别黑白线，而常见的可用于实现黑白线

巡线功能的传感器有光电类和CCD类传感器。前者结构简单、响应迅速、成本

低廉、易实现；后者成本较高、实现难度大。本设计选用光电类传感器进行巡线

传感器模块的设计。光电类传感器测量的基本原理是光电效应，把被测量的变化

转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号，这类传

感器一般由发射光源、光学通路和光电元件组成。

反射式光电传感器通过判断反射光的强度以达到巡线的目的，通常有发光管

和接收管组成，其基本工作原理是：发射管向外发射可见光，当光线碰到路面后

被反射回来，由于地面与路线轨迹的颜色差异导致被反射回来的光强度也不同，

接收管接收到的光信号反应了返回光线的强弱，最终接收管经光电转换输出电压

也不一样，根据这个输出电压的差异以识别路线轨迹。其检测原理示意如图1-2

所示。

输出低电压输出高电压

传感器A传感器B

黑色引导线

图1-2反射式光电传感器检测原理

由于DSP2407内部集成了16通道转换精度为10位的AD，所以通过DSP系列

微控制器内部集成的A/D转换器将反射式光电传感器采集的模拟信号转换成数

字信号,为了能清晰的表示移动机器人相对于路线轨迹的状态，若只用一两个传

感器是不够的，该实验所设计的巡线阵列传感器将7个反射式光电传感器对管按

照一定的间距放置在一条直线上，并且集成在一个PCB板上。

黑白线状态判断的关键在于接收管反应黑白线电压之间的阈值设定，然而每

对光电对管它们之间也存在着电气性能上差异，若采用电位器设置阈值的情况

下，则要综合各个光电对管之间的差别进行调整，不但慢而且适应性也不强，当

环境变化时又要重新调整。本文提出一种自动检测并设定阈值的方法，实现方法

见软件部分描述，硬件上只需要设置一个开关来控制这个功能的使能既可。

最终的巡线阵列传感器的硬件结构图如图1-3所示。

图1-3巡线阵列传感器硬件结构图

传感器信号采集电路图如图1-4、1-5所示：

图1-4传感器发送红外光图1-5传感器接收红外光

1.2电机驱动器设计

动力是移动机器人实现或完成其任务所需要的一个重要的方面，如果没有动

力的支持，机器人将不能移动、将不能执行相关的操作动作，将会失去其实际的

应用意义，所以动力装置以及动力驱动器构成了移动机器人的执行环节。

直流电机结构简单、技术成熟，具有交流电机不可比拟的优良线性调速特性，

常见的直流电机从工作方式的不同又可分为有刷直流电机、无刷直流电机和步进

电机。无刷直流电机结构复杂、控制难度大、控制器复杂，但是具有较高的可靠

性，常应用于工业生产中；而有刷直流电机应用比较普遍，开环方式下可用于非

精确控制场合，结合反馈装置可应用于精确控制场合，简单的控制性能以及优异

的动态特性成为本实验动力装置的首选

有刷电机的驱动比较简单，通过改变连接到电刷上的电压极性就可以实现电

机的转向控制，通过改变连接到电刷上的电压大小就可以实现电机的速度控制。

电压极性的切换通过H桥电路完成，电机速度的控制通过PWM（PulseWidth

Modulation）调速技术来完成，PWM信号控制H桥的下桥臂开通关断的时间比

来改变加在