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四足机器人行走机构设计及仿真
摘要
本文的主要研究目的是开发一款新型的四足机器人行走机构。本文首先对腿部机构进行了设计和分析，然后对四足机器人行走机构行走的稳定性进行了分析，最后对四足机器人进行了三维建模和动力学仿真，从而验证稳定性。
对于腿部机构，本文设计了一种将四杆机构与缩放机构组合的闭链式腿部机构，对四杆机构做了位置分析和速度分析，然后对缩放机构进行了分析。本文还建立了计算四杆机构杆长的数学模型，并结合四杆机构运动学分析以及建立好的杆长求解模型开发了“连杆机构设计软件系统”，运用这个软件系统确定了四足机器人腿部机构中四杆机构的杆长。
四足机器人的步态是指在行走
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