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精通S7-200PID系列教程--PID介绍

写在前面

PID的使用一直是初学者面前的拦路虎，本文以西门子S7-200为

例讲解PID的使用，力求以通俗易懂的语言把其中的难点、重点描述

出来，希望能对于没有控制理论基础的人理解PID有帮助

精通S7-200PID系列教程--PID介绍

文/PLC技术支持

图/网络

1、PID是什么

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、

微分控制，简称PID控制，又称PID调节。由比例单元P、积分单元I

和微分单元D组成。这么说对于没有基础的可能比较难理解，下面用

一则故事解释。

小凯接到这样一个任务：有一个水缸有点漏水、而且漏水的速度

还不一定固定不变，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高

度低于要求位置，就要往水缸里加水，这里水面高度就是系统的设定

值（给定值）。实际过程中的水位是系统的实际值（反馈值）。

小凯接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑

到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次

小凯来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远。于是小凯改

为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来

得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这

个检查时间就称为采样周期（T）。

开始小凯用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好

几趟才加够水。于是小凯改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，

加水的速度也快了。但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋。

小凯又开始动脑筋了，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发

现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就

称为比例系数（P）。

可新问题又出现了，虽然不会加过量溢出，但有时会高过要求位

置比较多，还是有打湿鞋的危险。聪明的小凯又想了个办法，在水缸

上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。

这样溢出的问题就解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水

的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最

后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间（I）。

小凯终于喘了一口，但任务的要求突然变严了，水位控制的及时

性要求大大提高。一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且

不能高出太多，否则不给工钱。小凯又为难了！于是他又开努脑筋，

终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，

不经过漏斗就是一盆水下去。这样及时性是保证了，但水位有时会高

多了。他又在要求水面位置上面一点将水缸凿一孔，再接一根管子到

下面的备用桶里，这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出

的快慢就称为微分时间（D）。

这个小凯的故事，微分的比喻有点牵强，不过能帮助理解就行了，

呵呵，入门级的。

如何还是不明白PID怎么回事，可以去找本控制理论的

书看看。有时候明白理论了，应用的问题也就解决了，在这

里只教大家一些实践经验。

故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、

溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后

面的实验后，往往还要修改改前面实验的结果。

根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部

分，比如常用的是PI（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。

也就是说如果小凯的故事中对及时性没有那么高的要求，小凯就不必

考虑在水缸凿孔了。

2、S7-200PID介绍

S7-200CPU最多可以支持8个PID控制回路（8个PID指令功

能块）。PID控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）

的差值，按照PID算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响

被控对象的变化。

PID控制算法有几个关键的参数Kc（Gain，增益），Ti